Fishbot小车转动时激光雷达扫描结果抖动

[d4nk3n]

启动了nav2后，原地旋转小车，激光雷达的扫描点/scan按理应该与/map相对位置保持不变，但是能看出有很大的延迟。

而且激光雷达的扫描点正好和left_wheel_link同时回正，这两者有什么关系吗？

[d4nk3n]

我看b站视频里也有这个情况：https://www.bilibili.com/video/BV19M4y1f7cY

这个是激光雷达传感器的topic的时间戳和内容不匹配造成的。由于/scan消息的时间戳不准确，导致tf的时候和odom的数据不能匹配，造成了下面的现象。

简单的修复方法：给ydlidar.cpp里的scan_msg->header.stamp添加一个offset，使其和odom的数据保持时间同步。

@小鱼

[小鱼]

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