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Fishbot主控板通过串口连接树莓派可能会出现电流倒灌
从主控板原理图可知主控板会通过VBUS直接输出5V电压:
https://fishros.org.cn/forum/topic/894/fishbot主控板原理图开源分享而树莓派4B上电时可能会因为电流倒灌启动失败:https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=244900
临时的解决方法:可以在树莓派启动之后再接主控板,也可以在USB接口上用胶带把VBUS绝缘。
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RE: Fishbot小车转动时激光雷达扫描结果抖动
我看b站视频里也有这个情况:https://www.bilibili.com/video/BV19M4y1f7cY
这个是激光雷达传感器的topic的时间戳和内容不匹配造成的。由于/scan消息的时间戳不准确,导致tf的时候和odom的数据不能匹配,造成了下面的现象。
简单的修复方法:给
ydlidar.cpp
里的scan_msg->header.stamp
添加一个offset,使其和odom
的数据保持时间同步。