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d4nk3n 发布的帖子
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Fishbot主控板通过串口连接树莓派可能会出现电流倒灌
从主控板原理图可知主控板会通过VBUS直接输出5V电压:
https://fishros.org.cn/forum/topic/894/fishbot主控板原理图开源分享而树莓派4B上电时可能会因为电流倒灌启动失败:https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=244900
临时的解决方法:可以在树莓派启动之后再接主控板,也可以在USB接口上用胶带把VBUS绝缘。
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RE: Fishbot小车转动时激光雷达扫描结果抖动
我看b站视频里也有这个情况:https://www.bilibili.com/video/BV19M4y1f7cY
这个是激光雷达传感器的topic的时间戳和内容不匹配造成的。由于/scan消息的时间戳不准确,导致tf的时候和odom的数据不能匹配,造成了下面的现象。
简单的修复方法:给
ydlidar.cpp
里的scan_msg->header.stamp
添加一个offset,使其和odom
的数据保持时间同步。 -
RE: 上位机上安装Agent失败无数次,请问如何解决?
@3690043 因为拉取操作是守护进程完成的,可以查看dockerd的日志试试,
先停止docker服务:
sudo service docker stop
再控制台启动调试输出:
sudo dockerd --debug
接着再试试拉取命令
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RE: fishbot配置助手打不开qt页面
@2891314363 你这是docker里面的qt访问不了你主机的显示器的问题,但是按理来说是xhost命令应该把权限都放开了才对
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RE: 上位机上安装Agent失败无数次,请问如何解决?
@3690043
网络问题我指的是访问外网可能是docker问题?那就得看日志了
tail -f /var/log/messages
或者先清空现有的容器和镜像:
sudo docker system prune
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RE: 上位机上安装Agent失败无数次,请问如何解决?
@3690043 试试先:
sudo docker pull docker.nju.edu.cn/microros/micro-ros-agent:humble
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RE: 上位机上安装Agent失败无数次,请问如何解决?
@3690043 在 上位机上安装Agent失败无数次,请问如何解决? 中说:
microros/micro-ros-agent
镜像拉不下来是网络问题,要不开代理,要不找国内docker hub镜像源
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Fishbot小车转动时激光雷达扫描结果抖动
启动了nav2后,原地旋转小车,激光雷达的扫描点/scan按理应该与/map相对位置保持不变,但是能看出有很大的延迟。
而且激光雷达的扫描点正好和
left_wheel_link
同时回正,这两者有什么关系吗? -
Fishbot雷达板docker驱动断连后不能自动恢复
docker镜像里的
fishbot_laser_x2.py
- 断连时
fdlist
可能为空,不会执行for循环里的内容 - 发现断连之后应该执行
client.close()
关闭socket连接
- 断连时