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运行moveit出现的execute_trajectory和follow_joint_trajectory两个action区别
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在鱼香ROS公众号的一片文章《机器人学习必看系列：如何使用moveit控制真实机械臂？》，里面运行moveit的时候，
1、出现的/excute_trajectory和/follow_joint_trajectory有什么区别？
2、它们的发布者和订阅者分别是谁？完成的是什么任务？
3、在控制虚拟机械臂或者真机的时候，这两种action都可以使用吗？如果不行，那分别是什么时候用到？
谢谢 -
@dainifei522 两者都是相同类型的action，名称不同罢了，取一个用就行，至于是虚拟还是真机，是action接收数据后如何处理的问题。
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@小鱼
问题：
看到一段话，
"⽤moveit的时候，从话题中/execute_trajectory/goal能得到规划的路径点，然后下发给实际的机械臂进⾏运动，但是这个时候仿真的机
械臂已经运动到了⽬标点了，因为要得到/execute_trajectory/goal这个消息，就⼀定要在moveit⾥⾯执⾏execute.，因此导致实际的机
械臂和rviz中的机械臂运⾏的不同步。 解决⽅法：因为这个话题只是action的底层实现，我们写程序的时候是不能直接⽤这个话题的，⽽是
要⽤follow trajectory 那个action，机械臂接收规划的路径，开始运动，不断反馈状态，到达⽬标点结束，这样就是⼀个同步的状态。"这段话有没有问题？是正确的吗？这个不同步怎么理解？可否解释一下？谢谢
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@dainifei522 接收goal去运动这个思路本身就不正确，仿真和真实机械臂本身就是冲突的（有真实的干嘛还要仿真？），正确的思路是用真实机械臂的位姿喂给moveit，moveit通过action控制真实机械臂。
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@小鱼
好的，再请问一下，在gazebo中模拟机器人的控制器是通过使用ros_control的结构对吧？通过gazebo仿真和控制真机运行的话都是可以通过follow_joint_trajectory这个action对吧？那这个follow_joint_trajectory属于ros_control里面Controller Manager管理的controllers中的一种吗？谢谢 -
@dainifei522 ROS1中稍微有点乱，但的确是通过ROS_Control接口，你可以通过controller_manager看到相应接口。
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@小鱼 回复不是很看得明白。。
