请问ros2 run和ros2 launch启动同一个节点的启动效果不同是什么原因呢？

毛哥成山轮胎机油保养

我参考网上代码写了一个JY_95T imu的获取程序，这款imu需要在接收数据前发送一串字符串命令，但是我发现我用ros2 run imu_get_cpp publisher_imu_node 启动能正确发送这段代码，用 ros2 launch imu_get_cpp imu_cpp.launch.py 启动这个imu节点这段命令不能正常发出，而是在按ctrl+c退出程序的时候才发出这段命令，按理说这两种启动节点的方法应该是一样的。有人知道什么原因吗？下面是2种启动方法的日志文件
m@ubun:~/ros2_ws$ ros2 run imu_get_cpp publisher_imu_node
[INFO] [1693883056.342819936] [publisher_imu_node]: imu串口初始化完成！
imu发出命令: a4 3 8 23 d2
imu发布线程工作中
^C[INFO] [1693883060.571197391] [rclcpp]: signal_handler(signal_value=2)
imu线程退出

m@ubun:~/ros2_ws$ ros2 launch imu_get_cpp imu_cpp.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/m/.ros/log/2023-09-05-11-05-57-304442-ubun-16558
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [publisher_imu_node-1]: process started with pid [16563]
[publisher_imu_node-1] [INFO] [1693883157.461656186] [publisher_imu_node]: imu串口初始化完成！
^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[publisher_imu_node-1] [INFO] [1693883161.738837124] [rclcpp]: signal_handler(signal_value=2)
[publisher_imu_node-1] imu发出命令: a4 3 8 23 d2
[publisher_imu_node-1] imu发布线程工作中
[publisher_imu_node-1] imu线程退出
[INFO] [publisher_imu_node-1]: process has finished cleanly [pid 16563]

imu_cpp.launch.py

#!/usr/bin/python3
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():

    imu_node = Node(package='imu_get_cpp',
                    executable='publisher_imu_node',
                    name='publisher_imu_node',		
                    output='screen',                              
                    )
    return LaunchDescription([
        imu_node,
    ])

毛哥成山轮胎机油保养

@毛哥成山轮胎机油保养 imu程序详细代码在
链接文本

小鱼

@毛哥成山轮胎机油保养用launch相当于用子进程启动程序，还是有点区别的，对于多线程的程序，会出现一些异常
除此之外，考虑程序是否有阻塞问题

毛哥成山轮胎机油保养

@小鱼 c++还是有点驾驭不了，源码在这
链接文本
鱼总有时间帮我分析一下哪里有问题，现在这个程序用launch启动逻辑是不正常的，只能用ros2 run 启动，还有这个imu我用尽了各种办法都不能固定usb端口别名，只能是先插这个imu 它的端口号用ttyUSB0
usb.rules

KERNELS=="1-1.2:1.0", MODE:="0777", GROUP:="dialout",SYMLINK+="wheeltec_laser"
KERNELS=="3-1:1.0", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyTHS1"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0403", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video", SYMLINK+="astra_pro"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idProduct}=="0501", ATTR{idVendor}=="2bc5", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video", SYMLINK+="astrauvc"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777",GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyimu"

其他像雷达摄像头底盘驱动端口都生效了，这个ttyimu就是死活不生效，现在只能用/dev/ttyUSB0

Lorry

@毛哥成山轮胎机油保养
你试试把

printf("imu发出命令: %x %x %x %x %x\n",cmd_buffer[0],cmd_buffer[1],cmd_buffer[2],cmd_buffer[3],cmd_buffer[4]);

换成RCLCPP_INFO输出，应该就没问题了

毛哥成山轮胎机油保养

@Lorry 确实用RCLCPP_INFO把问题解决了，谢谢

毛哥成山轮胎机油保养

@Lorry 我试遍了网上给usb端口改别名的方法，就是不生效，只能把imu第一个插上选/dev/ttyUSB0，你有经验吗？

Lorry

@毛哥成山轮胎机油保养改别名是可以的呀，我之前也改过imu的别名

毛哥成山轮胎机油保养

@Lorry 可以了
KERNELS=="3-2.3:1.0", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyimu"，
以前弄了好多次，不行，刚刚重新试了一下，可以了。