ros2_control中，如何通过controller_manager 控制台命令（CLI）或其他方法调用hardware_interface中已经实现的on_deactivate() 方法

龍魂

背景：

我在ros2_control中实现了一个硬件接口，并在on_deactivate()方法中添加了释放硬件资源的代码。

调试过程：

当我尝试使用命令ros2 control set_controller_state diffbot_base_controller inactive停止控制器节点并尝试释放硬件时，on_deactivate()没有被调用。

与预期的不同：

在排查时发现，没有找到on_deactivate()方法中的控制台输出，而且read()、write()方法仍在被持续调用。与切换状态前相比，变化只有 hw_command_数组中的值变为0。

ros2_control官方文档中没有找到控制器节点生命周期切换相关的内容（有重启节点相关的介绍，但没有解释上述的疑问）

问题

请问是否有ros2_control控制器节点生命周期的解释和相关介绍？
如何调用控制器hardwate_interface中的on_deactivate()方法？

龍魂

@437985437
问题已解决，参考这个问答：
controller manager - About Lifecycle, And how to call `on_deactivate()` in `hardware_interface` of ros2_control by controller_manager CLI or other method? - Robotics Stack Exchange

控制ros2_control的硬件生命周期的方式是通过调用controller_manager节点的service。

# 查询运行中的ros2_control硬件节点
ros2 service call /controller_manager/list_hardware_components controller_manager_msgs/srv/ListHardwareComponents

# 设置硬件节点（name参数需要根据情况修改， label参数 参考下面的节点生命周期相关链接）
ros2 service call /controller_manager/set_hardware_component_state controller_manager_msgs/srv/SetHardwareComponentState "
name: DiffBot
target_state:
 id: 0
 label: inactive"

节点生命周期概念参考链接：Managed nodes

小鱼

@437985437 应该和你的代码有关系，建议将代码上传进一步检查

龍魂

@小鱼
这个接口是模仿官方 ros2_control_demos 的 humble分支项目中第二个示例创建的，配置文件、描述文件和源码完全与示例一致，仅仅更改了包名称。

并且为了排查问题，我在官方示例的源码工作空间中做了同样的调试：尝试使用ros2 control 相关的控制台命令，使控制器失效，企图调用on_deactivate()方法：

ros2 control switch_controllers --deactivate diffbot_base_controller
ros2 control set_controller_state diffbot_base_controller inactive

使切换命令后，控制台返回 Successfully deactivated diffbot_base_controller 的响应，表示切换成功

但回到启动示例二的控制台(ros2 launch motor_hw_interface diffbot.launch.py)中，仍然在刷出 read/write 方法中的输出（原来有值的 hw_commands_输出变为了0），并显示：

[ros2_control_node-1] [WARN] [1698132012.054576029] [diffbot_base_controller]: Can't accept new commands. subscriber is inactive

奇怪的是，没有输出on_deactivate() 方法中，官方示例中输出的相关内容：

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("DiffBotSystemHardware"), "Deactivating ...please wait...");

龍魂

@小鱼
我在官网上找到了硬件（hardware_interface）生命周期相关的描述，似乎目前还没有实现管理硬件生命周期的接口，而硬件生命周期和控制器（controllers）生命周期相互独立，关闭控制器不会影响硬件接口的实现库的运行

龍魂

@437985437
问题已解决，参考这个问答：
controller manager - About Lifecycle, And how to call `on_deactivate()` in `hardware_interface` of ros2_control by controller_manager CLI or other method? - Robotics Stack Exchange

控制ros2_control的硬件生命周期的方式是通过调用controller_manager节点的service。

# 查询运行中的ros2_control硬件节点
ros2 service call /controller_manager/list_hardware_components controller_manager_msgs/srv/ListHardwareComponents

# 设置硬件节点（name参数需要根据情况修改， label参数 参考下面的节点生命周期相关链接）
ros2 service call /controller_manager/set_hardware_component_state controller_manager_msgs/srv/SetHardwareComponentState "
name: DiffBot
target_state:
 id: 0
 label: inactive"

节点生命周期概念参考链接：Managed nodes

小鱼

@437985437 看样子是 CLI 没有实现，