轮腿机器人转urdf模型

冰炙

在转urdf时四条腿不能形成链，总是在某处断开，应如修改转动轴和零件？

Elysia

@779720246 打RM的是吧，很不幸的通知你，闭环机构是无法在URDF中表示的。

那么，一种将就用的表示方法为

- A
| - B
| - | - C
| - | - | - D
| - | - | - | - A

还有其他的解决方案，如Mujoco，Webots，Unity等等

但均需要手动建模

可以参考一下我的贴子，https://fishros.org.cn/forum/topic/1844/分享-使用unity进行机器人的仿真，在这里，我就对闭环的机器马进行了仿真。

冰炙

@ganyuanzhen 好的谢谢我试试webots