跟着教程尝试连接wifi，启动agent后发现未连上

[hunterlin1102]

跟着《动手学ros2》教程学到wifi这一节时
（https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt14/advance/3.无线通讯-了解传输原理 ）

跟着步骤新建工程，
在.init设置board_microros_transport = wifi，
添加了micro_ros_platformio依赖，
复制粘贴教程中的代码并修改了ip地址、wifi名称、wifi密码，
编译时有两处黄色warning，

src/main.cpp: In function 'void setup()':
src/main.cpp:20:69: warning: ISO C++ forbids converting a string constant to 'char*' [-Wwrite-strings]
   set_microros_wifi_transports("2201", "13958855067", agent_ip, 8888);
                                                                     ^
src/main.cpp:20:69: warning: ISO C++ forbids converting a string constant to 'char*' [-Wwrite-strings]

/home/hengte/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/cores/esp32/esp32-hal-uart.c: In function 'uartSetPins':
/home/hengte/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/cores/esp32/esp32-hal-uart.c:153:9: warning: 'return' with no value, in function returning non-void
         return;
         ^~~~~~
/home/hengte/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/cores/esp32/esp32-hal-uart.c:149:6: note: declared here
 bool uartSetPins(uint8_t uart_num, int8_t rxPin, int8_t txPin, int8_t ctsPin, int8_t rtsPin)

啥也没动再次编译就没有黄色警告了，
下载代码后在终端启动agent

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

返回两行

[1712477096.644131] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1712477096.644536] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6

在另一终端启动ros2 node list，发现没有形成“/microros_wifi”节点，情况如图：

按板子上的RST键后重试agent和ros2 node list，没有发生变化。
请问大家是哪一步出错了

补充信息：
虚拟机是Ubuntu22.04，安装的ros2 Humble，连接的主控板为推荐的学习板esp32
wifi名称和密码用其他设备测试过并没有输错

[小鱼]

@hunterlin1102 感觉是ip问题，首先看虚拟机的ip和fishbot的ip是否在同一个子网下，比如你可以用手机连接这个wifi,查看手机的ip地址，确认地址是否争取而，第二可以参考fishbot的源码，里面有获取fishbot的ip的方法，尝试打印出来看看。

[hunterlin1102]

@小鱼 已解决！确实是ip不在同一子网下的问题，感谢指点！

[小鱼]

@hunterlin1102 客气了，很高兴可以帮到你，你的提问很详细，符合我们社区的提问规范：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答 希望你遇到会的问题时，也不吝赐教，再次感谢你的提问。

[流浪呆猫]

@hunterlin1102 你好，我遇到的情况跟你一样，请问你是怎么让虚拟机和fishbot处在同一个子网的呢？

[流浪呆猫]

@流浪呆猫 昨天研究了一下解决了，结果很简单，虚拟机网络选择桥接模式再配置为无线网卡（主机是有线的就配置为有线），最后打开设置新建一个网络配置，什么都不用填直接点确定，新的网络就跟主机在一个网段了

[小鱼]

@流浪呆猫

[2312224620qq.com]

@流浪呆猫 你好我的也是，看了你的评论，不是很懂，能说的详细点吗

[2312224620qq.com]

@流浪呆猫 我的ip应该没有写错吧，但是还是一样的问题

[2312224620qq.com]

@小鱼 麻烦大佬指点指点

[小鱼]

@2312224620qq-com 你这WIFI用户名密码感觉都不对

[2312224620qq.com]

@小鱼 那大佬怎么改，我看fishros不是只要更改ip吗，然后就更改了ip，其他没有处理

[2312224620qq.com]

@小鱼 是这里看wifi名称吗，但是不知道怎么设置wifi

[小鱼]

@2312224620qq-com 你找客服要下网络结构介绍，然后看看视频，这里填的是wifi用户名和密码，我在视频里填写的是我这里的WIFI，肯定和你的不一样，建议先走一遍快速上手教程，了解下原理

[流浪呆猫]

@2312224620qq-com 就是输入你家的wifi名字和密码，电脑主机也要连接这个路由器，电脑ip是虚拟机的不是主机的，为了确保虚拟机也是同一个网段需要设置为桥接模式，这样就和主机一个网段了。最后你的虚拟机ip应该前三位都和主机一致，自然也和fishbot一致了