gazebo_ros_pkgs无法在基于arm架构的ubuntu安装

赤诚

问题描述：

将一个基于amd的ubuntu22.04版本的ros2-humble系统上的功能包(小鱼跟着动手学ros的文档完成的)移植到基于arm的ubuntu22.04版本的ros2-humble系统上，编译报错如下：

CMake Error at CMakeLists.txt:17 (find_package):
  By not providing "Findgazebo_ros_pkgs.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
  project has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "gazebo_ros_pkgs", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "gazebo_ros_pkgs"
  with any of the following names:

    gazebo_ros_pkgsConfig.cmake
    gazebo_ros_pkgs-config.cmake

  Add the installation prefix of "gazebo_ros_pkgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "gazebo_ros_pkgs_DIR" to a directory containing one of the above files.
  If "gazebo_ros_pkgs" provides a separate development package or SDK, be
  sure it has been installed.

具体细节和上下文：

我看了一下终端的报错信息是在github下载的navigation2中的nav2_system_tests中有依赖gazebo_ros_pkgs，但是我运行这个sudo apt install ros-humble-gazebo-*指令，

注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-model-attachment-plugin-msgs-dbgsym'
注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-video-monitor-interfaces'
注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-model-attachment-plugin-msgs'
注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-msgs-dbgsym'
注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-dev'
注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-video-monitor-utils'
注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-video-monitor-interfaces-dbgsym'
注意，根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-msgs'

仅下载了这些包，并没有gazebo_ros_pkgs这个包，是不是这个不支持在arm下载。

这个该怎么解决。或者如果我不使用gazebo而是ignition来替代，那这个navigiton2中的nav2_system_tests依赖的gazebo_ros-pkgs又该怎么处理。

小鱼

@2761607729 代码要用代码块包裹，编辑问题的时候选这个就可以

我先给你修改一下，下一次一定要注意

小鱼

@2761607729 1. Gazebo经典版本没有发布在Arm平台，所以一些包没办法安装
2. 该包 https://github.com/ros-planning/navigation2/tree/main/nav2_system_tests 是用于快速测试使用，采用了仿真形式，一般情况下应该是用不到的

解决建议：

直接删除掉该功能包nav2_system_tests，进行构建
2.尝试直接使用二进制安装Nav2,sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

赤诚

@小鱼但是在前面使用机器人建模的时候还是使用到了gazebo来加载urdf，还得用到gazebo_ros_pkgs，所以这个有平替的方案嘛。比如用ignition。

小鱼

@2761607729 你可以去找一下Gazbeo是否有arm源可以用，昨天这个帖子：（https://fishros.org.cn/forum/topic/2398/cartographer仿真出现建筑与rviz显示地图方位不一致）的兄弟就在arm平台上跑了仿真了，你可以问问看怎么实现的。另外在arm上跑Gazebo应该会比较卡吧，加载URDF是用不到Gazebo的，Gazebo支持的是SDF。