@2761607729 你可以去找一下Gazbeo是否有arm源可以用，昨天这个帖子：（https://fishros.org.cn/forum/topic/2398/cartographer仿真出现建筑与rviz显示地图方位不一致 ）的兄弟就在arm平台上跑了仿真了，你可以问问看怎么实现的。另外在arm上跑Gazebo应该会比较卡吧，加载URDF是用不到Gazebo的，Gazebo支持的是SDF。
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