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    gazebo_ros_pkgs无法在基于arm架构的ubuntu安装

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    综合问题
    arm64 gazebo11
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    • 27616077292
      赤诚
      最后由 小鱼 编辑

      gazebo_ros_pkgs无法在基于arm架构的ubuntu安装

      问题描述:

      将一个基于amd的ubuntu22.04版本的ros2-humble系统上的功能包(小鱼跟着动手学ros的文档完成的)移植到基于arm的ubuntu22.04版本的ros2-humble系统上,编译报错如下:

      CMake Error at CMakeLists.txt:17 (find_package):
        By not providing "Findgazebo_ros_pkgs.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
        project has asked CMake to find a package configuration file provided by
        "gazebo_ros_pkgs", but CMake did not find one.
      
        Could not find a package configuration file provided by "gazebo_ros_pkgs"
        with any of the following names:
      
          gazebo_ros_pkgsConfig.cmake
          gazebo_ros_pkgs-config.cmake
      
        Add the installation prefix of "gazebo_ros_pkgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or
        set "gazebo_ros_pkgs_DIR" to a directory containing one of the above files.
        If "gazebo_ros_pkgs" provides a separate development package or SDK, be
        sure it has been installed.
      
      

      具体细节和上下文:

      我看了一下终端的报错信息是在github下载的navigation2中的nav2_system_tests中有依赖gazebo_ros_pkgs,但是我运行这个sudo apt install ros-humble-gazebo-*指令,

      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-model-attachment-plugin-msgs-dbgsym'
      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-video-monitor-interfaces'
      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-model-attachment-plugin-msgs'
      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-msgs-dbgsym'
      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-dev'
      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-video-monitor-utils'
      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-video-monitor-interfaces-dbgsym'
      注意,根据Glob 'ros-humble-gazebo-*' 选中了 'ros-humble-gazebo-msgs'
      

      仅下载了这些包,并没有gazebo_ros_pkgs这个包,是不是这个不支持在arm下载。

      这个该怎么解决。或者如果我不使用gazebo而是ignition来替代,那这个navigiton2中的nav2_system_tests依赖的gazebo_ros-pkgs又该怎么处理。

      小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @2761607729
        最后由 编辑

        @2761607729 代码要用代码块包裹,编辑问题的时候选这个就可以

        8bb8bda5-bc5b-43e2-9007-7b6a8cdbc3be-image.png

        我先给你修改一下,下一次一定要注意

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @2761607729
          最后由 编辑

          @2761607729 1. Gazebo经典版本没有发布在Arm平台,所以一些包没办法安装
          2. 该包 https://github.com/ros-planning/navigation2/tree/main/nav2_system_tests 是用于快速测试使用,采用了仿真形式,一般情况下应该是用不到的

          解决建议:

          1. 直接删除掉该功能包nav2_system_tests,进行构建
            2.尝试直接使用二进制安装Nav2,sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          27616077292 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 27616077292
            赤诚 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 但是在前面使用机器人建模的时候还是使用到了gazebo来加载urdf,还得用到gazebo_ros_pkgs,所以这个有平替的方案嘛。比如用ignition。

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @2761607729
              最后由 编辑

              @2761607729 你可以去找一下Gazbeo是否有arm源可以用,昨天这个帖子:(https://fishros.org.cn/forum/topic/2398/cartographer仿真出现建筑与rviz显示地图方位不一致 )的兄弟就在arm平台上跑了仿真了,你可以问问看怎么实现的。另外在arm上跑Gazebo应该会比较卡吧,加载URDF是用不到Gazebo的,Gazebo支持的是SDF。

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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