ubuntu23.10一键安装humble和microros agent，无法与fishbot开发板通信

月下古人本不聪明

背景：
购买fishbot后，想利用树莓派5作为上位机与fishbot开发板进行串口或wifi等通信，方便后续开发。
环境：树莓派5 ubuntu23.10 一键安装docker+Ros 2 humble，docker中安装microros agent。
问题描述：当前Ros2能成功启动小乌龟，但是无法利用Microros agent与fishbot开发板通信。
尝试的方法有
1.《动手学ROS2》4.2的命令 sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6
失败，我理解是该容器与ROS2的容器非一个容器无法通讯
2.于是在ROS2的容器中安装microros agent源码，启动源码加串口通讯，但是一直报错Serial not found
代码使用的是控制LED的代码

3.2步骤中将串口改为wifi通讯依旧连接不上，其中代码在虚拟机ros2可以成功通信，所以理解还是树莓派的docker中无法与外网通信导致

代码为

#include <Arduino.h>
#include <micro_ros_platformio.h>
#include <WiFi.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 设置通过WIFI进行MicroROS通信
  IPAddress agent_ip;
  agent_ip.fromString("192.168.1.9");
  // 设置wifi名称，密码，电脑IP,端口号
  set_microros_wifi_transports("CMCC-ft3c", "exh6j9ud", agent_ip, 8888);
  // 延时时一段时间，等待设置完成
  delay(2000);
  // 初始化内存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 创建初始化选项
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 创建节点 microros_wifi
  rclc_node_init_default(&node, "microros_wifi", "", &support);
  // 创建执行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
}

void loop()
{
  delay(100);
  // 循环处理数据
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

万分感谢

月下古人本不聪明

还请各位大佬帮忙解决一下，docker容器创建时将网络设置从bridge改成Host也有尝试，但是未能成功。该问题困扰了快半个月了，很希望能将树莓派5与fishbot开发板进行通讯，谢谢

小鱼

@1564904104 不知道ubuntu24.04 树莓派能不能用，如果可以，建议更换长期支持版本。