@小鱼 好的，十分感谢您的耐心回答！因为我看有论文说可以做GNSS/INS组合导航，也是基于滤波的方式，我现在初步想的是GNSS/INS组合导航然后融合激光雷达做优化，也就是组合导航与激光里程计做图优化，不知道这样可以不可以，我看lio-sam这个框架好像是这么做的，不知道我这个思想是否可行呢？