@小鱼 鱼哥说的很有道理了
@rzf 这种复杂环境的无人机实时局部规划是一种比较有挑战性的问题，浙大做了很棒的工作如果，进一步地提升了算法性能，降低延迟。但对于地面车辆来说，这个算法的优势（低延迟三维局部轨迹规划）变成了二维的，相比现在比较广泛研究的轮式机器人的主流实时路径规划，本身的优势也不大了。
但前面只是针对这个问题，你的想法我其实非常赞同，无人机系统本身有着比轮式机器人更高的控制需求，就需要尽可能地压榨感知和规划的性能以此减轻控制层的压力，利用UAV的感知规划方面的工作进一步提升轮式机器人本身是非常有希望的。

@小鱼 感谢鱼哥@ 我，最近手头的工作有些焦灼。
@rzf 如果手头预算充足的话可以考虑鱼哥的第二个建议，但如果是单纯的研究需求，我个人比较建议考虑鱼哥的第一个建议，这是一个官方的Demo。
如果希望进一步降低延迟的推荐给你我最近看到一个黑科技：compressed-vedio-transport
这是大佬的测试视频