livox_ROS2_driver 安装编译中报错

曼森的林佳树甜甜甜

Ubuntu22.04
ROS2Humble

在安装livox雷达ROS2功能包时，编译报错：

在使用 2 时仍然报错：

** WARNING ** io features related to pcap will be disabled
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a(device_discovery.cpp.o): relocation R_X86_64_TPOFF32 against symbol `_ZGVZN6spdlog7details2os9thread_idEvE3tid' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: failed to set dynamic section sizes: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
gmake[2]: *** [CMakeFiles/livox_ros2_driver.dir/build.make:508：liblivox_ros2_driver.so] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:139：CMakeFiles/livox_ros2_driver.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
---
Failed   <<< livox_ros2_driver [13.0s, exited with code 2]

Summary: 2 packages finished [17.6s]
  1 package failed: livox_ros2_driver
  1 package had stderr output: livox_ros2_driver

小鱼

@andrew_liumuran 这个错误看和gcc有关系，你可能要按照提示，重新编译库：

@andrew_liumuran 在 livox_ROS2_driver 安装编译中报错中说：

recompile with -fPIC

并传递 -fPIC参数，该参数含义如下

-fPIC 是 GCC 和 Clang 编译器的选项之一，表示编译生成的目标文件使用位置独立代码（Position Independent Code，PIC）格式。使用该选项可以使得生成的目标文件在被动态链接时更加灵活，也能够提高程序的安全性。

PIC 格式的目标文件可以在内存中的任何位置加载和执行，而不必依赖于特定的地址。这意味着在将多个目标文件链接为一个可执行文件时，不必为每个目标文件指定特定的内存地址，也可以避免因为目标文件地址重叠而导致的链接错误。此外，使用 PIC 也可以提高程序的安全性，因为它使得攻击者更难利用内存布局信息来实现攻击。

在使用 GCC 或 Clang 编译器时，如果需要生成使用 PIC 格式的目标文件，就需要加上 -fPIC 选项。通常在编译共享库（shared library）时需要使用该选项。在 Linux 系统中，使用 ldd 命令可以查看一个可执行文件或共享库所依赖的动态链接库，如果一个库使用了 -fPIC 选项编译，则会在输出中显示 PIC 字样。