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    未解决 imu和rtk融合问题

    综合问题
    imu 融合 rtk gps
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    • yolo
      yolo 最后由 编辑

      大佬们,我最近在做imu和rtk融合这块,使用了状态误差卡尔曼(ESKF),在网上下载了imu_gps_localization这个功能包,但是小车不动的时候运动轨迹也在不停的动,当gps停止输入,仅有imu的时候,轨迹就在做匀速运动,我猜是imu向x轴倾斜导致重力在x轴上有分量导致的,请问怎么解决这个问题

      小鱼 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼
        小鱼 技术大佬 @yolo 最后由 编辑

        @yolo 确认下IMU坐标系

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        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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