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    Segmentation fault (Address not mapped to object [(nil)])

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    • yudonghou123Y
      小猴同学
      最后由 编辑

      大佬们，救救孩子吧，一天了，请问这是怎么回事，我用GDB调试，程序输出以下问题

      Stack trace (most recent call last):
#10   Object "[0xffffffffffffffff]", at 0xffffffffffffffff, in 
#9    Object "/home/user7/auv533_ws/install/auv_socket/lib/auv_socket/usbl_data_pub", at 0x55e9f1cc8254, in 
#8    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6", at 0x7f2d54e29e3f, in __libc_start_main
#7    Object "/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6", at 0x7f2d54e29d8f, in 
#6    Object "/home/user7/auv533_ws/install/auv_socket/lib/auv_socket/usbl_data_pub", at 0x55e9f1cc812f, in 
#5    Object "/opt/ros/humble/lib/librclcpp.so", at 0x7f2d5562524e, in rclcpp::spin(std::shared_ptr<rclcpp::Node>)
#4    Object "/opt/ros/humble/lib/librclcpp.so", at 0x7f2d55625154, in rclcpp::spin(std::shared_ptr<rclcpp::node_interfaces::NodeBaseInterface>)
#3    Object "/opt/ros/humble/lib/librclcpp.so", at 0x7f2d55624f3f, in rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor::spin()
#2    Object "/opt/ros/humble/lib/librclcpp.so", at 0x7f2d5561d650, in rclcpp::Executor::execute_any_executable(rclcpp::AnyExecutable&)
#1    Object "/home/user7/auv533_ws/install/auv_socket/lib/auv_socket/usbl_data_pub", at 0x55e9f1ccca44, in 
#0    Object "/home/user7/auv533_ws/install/auv_socket/lib/auv_socket/usbl_data_pub", at 0x55e9f1cdbbad, in 
Segmentation fault (Address not mapped to object [(nil)])
[ros2run]: Segmentation fault

      救救孩子吧

      芜湖

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @yudonghou123
        最后由 编辑

        @yudonghou123 你的程序编译的时候应该没有debug模式，显示不出具体代码

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        yudonghou123Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • yudonghou123Y
          小猴同学 @小鱼
          最后由 yudonghou123 编辑

          @小鱼 您好，我测试出是哪个地方的问题了，我目前想在一个cpp文件中发布多个话题，但是在发布另一个话题时总是出现上面的问题，您能帮我看看程序的问题吗？

          #include <memory>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h>
#include <fcntl.h>
#include <list>
#include <ctime>
#include <time.h>
#include <sys/shm.h>
#include "auv_msgs/msg/usbl.hpp"
#include "auv_msgs/msg/shorebased.hpp"
#include <vector>
#include "auv_socket/USBL_STRUCT.h"
#include "auv_socket/USBL_SHOREBASED.h"
#include "std_msgs/msg/bool.hpp"
// 通过socket通信接收数据，并实现USBL数据传输发布，发布话题名称为usbl_data
// 信息格式：auv_msgs/msg/USBL
ofstream usblfile;
string usblfilename;
// 设置端口和数据长度
#define PORT 29
#define DATASIZE 1024
#define BUFSIZE 40960
// 23 DVL    26 IMU    29 USBL     32 BDS
// 设置IP地址
char *SERVER_IP = "192.168.0.7";
using namespace std;
using namespace std::chrono_literals;

class usbl_data_pub : public rclcpp::Node
{
public:
	usbl_data_pub() : Node("usbl_data_pub")
	{
		// 创建输出文件时间前缀
		time_t now;
		struct tm *usbl_time_info;
		char usbl_time[20];
		time(&now);
		usbl_time_info = localtime(&now);
		strftime(usbl_time, sizeof(usbl_time), "%Y%m%d%H%M%S", usbl_time_info);
		string usbltime(usbl_time);
		usblfilename = "txt/usbldata/usbldata_" + usbltime + ".txt";
		ofstream usblfile(usblfilename);
		if (!usblfile.is_open())
		{
			RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "USBL FILE OPEN ERROR");
		}
		 // 创建回调组
        callback_group_1 = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);
        auto pub_opt_1 = rclcpp::PublisherOptions();
        pub_opt_1.callback_group = callback_group_1;
        callback_group_2 = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);
        auto pub_opt_2 = rclcpp::PublisherOptions();
        pub_opt_1.callback_group = callback_group_2;
		// 创建发布对象
		usbl_publisher_ = this->create_publisher<auv_msgs::msg::USBL>("usbl_data", 100,pub_opt_1);
		usbl_parse_pub = this->create_publisher<auv_msgs::msg::SHOREBASED>("usbl_parsedata", 100,pub_opt_2);
		usbl_flag_pub = this->create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("usbl_response", 100,pub_opt_1);
		usbl_timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&usbl_data_pub::usbl_time_callback, this),callback_group_1);
	}

private:
	void usbl_time_callback()
	{ // socket通讯，创建socket对象和连接
		char recvbuf[BUFSIZE];
		int socket_cli = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
		if (socket_cli < 0)
		{
			RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "USBL SOCKET ERROR");
		}
		struct sockaddr_in sev_addr;
		memset(&sev_addr, 0, sizeof(sev_addr));
		sev_addr.sin_family = AF_INET;
		sev_addr.sin_port = htons(PORT);
		sev_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_IP);

		// 判断是否连接成功
		if (connect(socket_cli, (struct sockaddr *)&sev_addr, sizeof(sev_addr)) < 0)
		{
			RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "USBL CONNECT ERROR");
		}
		else
		{
			RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "USBL CONNECTED SUCCESS");
		}
		recvFlag = false;
		while (rclcpp::ok())
		{
			// 接收来自socket缓冲区的信息
			recv(socket_cli, recvbuf, sizeof(recvbuf), 0);
			RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s", recvbuf);
			// 创建USBL的消息腹部格式并赋值发布
			auto usbl_data = auv_msgs::msg::USBL();
			auto usbl_response = std_msgs::msg::Bool();
			auto usbl_parse_msg = auv_msgs::msg::SHOREBASED();
			usbl_response.data = recvFlag;
			// usbl_flag_pub->publish(usbl_response);
			//  usbl_data.header.frame_id = "usbl_link";
			rclcpp::Time usbl_right_time = this->get_clock()->now();
			usbl_data.usbl_sys_time = usbl_right_time.seconds();
			// usbl_data.header.stamp = usbl_right_time;
			unsigned char data[BUFSIZE] = {0};
			const char *split = "$"; // 使用,割符对接收到的数据进行分割
			char *buf;
			char *p = strtok(recvbuf, split);
			while (p != NULL)
			{
				buf = p; // 将获得的数据赋给buf，并将其从16进制转为ASCII，赋值给data数组
				for (int i = 0; i < strlen(buf); i += 2)
				{
					unsigned char c = 0;
					unsigned char a = buf[i];	  // 第一位
					unsigned char b = buf[i + 1]; // 后一位
					if (a <= '9' && a >= '0')
						c = a - '0'; // zhuanma
					else if (a <= 'F' && a >= 'A')
						c = a - 'A' + 10;
					else if (a <= 'f' && a >= 'a')
						c = a - 'a' + 10;
					else
						break;
					c = c << 4;
					if (b <= '9' && b >= '0')
						c += b - '0';
					else if (b <= 'F' && b >= 'A')
						c += b - 'A' + 10;
					else if (b <= 'f' && b >= 'a')
						c += b - 'a' + 10;
					else
						break;
					data[i >> 1] = c;
				}
				// 确定数据类型
				// 150向110发送数据，150发送成功，110接收失败，150反馈收到32和63的数据，110显示32
				// 单$32 110发送成功，150接收不到  $32 $63 150发送失败
				// 110PING150或者向150发送数据，或者150向110发送数据，其反馈的以$39开头的数据其均未包含任何信息，
				// 只有150PING110时，以$39开头的数据才包含角度，距离信息
				// 考虑反馈返回的数据程序是否冲突
				switch (data[0])
				{
				case 0x32:
				{
					// 如果出现32数据，说明110向150发送数据，150接收不成功
					RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Message sent when the transceiver receiver encounters an error");
					break;
				}
				case 0x35:
				{
					// 如果出现35数据说明150向110发送数据，110已经接收代码未处理
					RCLCPP_INFO_ONCE(this->get_logger(), "Message sent when the transceiver receives a response (to a transmitted request).");
					break;
				}
				case 0x38:
				{
					// USBL自身设备信息
					CID_XCVR_USBL tmpt;
					const unsigned char *q = data;
					tmpt = CID_XCVR_USBL(q);
					break;
				}
				case 0x39:
				{
					// 读取USBL相对信息
					CID_XCVR_FIX tmpt;
					const unsigned char *q = data;
					tmpt = CID_XCVR_FIX(q);
					usbl_data.beacon_id = tmpt.ACO_FIX.DEST_ID;
					usbl_data.local_depth = tmpt.ACO_FIX.DEPTH_LOCAL;
					usbl_data.usbl_vos = tmpt.ACO_FIX.VOS / 10.0;
					usbl_data.usbl_roll = tmpt.ACO_FIX.ATTITUDE_ROLL / 10.0;
					// 通过此标志符号判断39数据是由PING产生的还是发送数据60产生的，不是PING产生的订阅时产生的数据为0
					// 发送60数据产生的39数值错误
					if (tmpt.ACO_FIX.FLAGS & 0x01)
					{
						usbl_data.range_count = tmpt.ACO_FIX.RANGE_FIELD.RANGE_COUNT;
						usbl_data.range_time = tmpt.ACO_FIX.RANGE_FIELD.RANGE_TIME;
						usbl_data.range_dist = tmpt.ACO_FIX.RANGE_FIELD.RANGE_DIST / 10.0 / 2.0;
					}
					if (tmpt.ACO_FIX.FLAGS & 0x02)
					{
						usbl_data.usbl_pitch = tmpt.ACO_FIX.USBL_FIELD.USBL_ELEVATION / 10.0;
						usbl_data.usbl_yaw = tmpt.ACO_FIX.USBL_FIELD.USBL_AZIMUTH / 10.0;
					}
					if (tmpt.ACO_FIX.FLAGS & 0x04)
					{
						usbl_data.position_east = tmpt.ACO_FIX.POSITION_FIELD.POSITION_EASTING / 10.0 / 2.0;
						usbl_data.position_north = tmpt.ACO_FIX.POSITION_FIELD.POSITION_NORTHING / 10.0 / 2.0;
						usbl_data.position_depth = tmpt.ACO_FIX.POSITION_FIELD.POSITION_DEPTH / 10.0 / 2.0;
					}
					usbl_publisher_->publish(usbl_data);
					// 将数据保存进txt文件中
					usblfile.open(usblfilename, ios::out | ios::app);
					usblfile << usbl_data.usbl_sys_time << " ";
					usblfile << fixed << setprecision(4) << usbl_data.usbl_pitch << " " << usbl_data.usbl_yaw << " " << usbl_data.position_east << " " << usbl_data.position_north << " " << usbl_data.position_depth << endl;
					usblfile.close();
					break;
				}
				case 0x43:
				{
					// 如果出现43数据，说明150PING110不成功代码未处理
					RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Message sent when a PING response error/timeout occurs");
					break;
				}
				case 0x60:
				{
					// 150 向110发送成功反馈，不管110是否已经接收成功
					// usbl_response.data = false;
					// usbl_flag_pub->publish(usbl_response);
					recvFlag = false;
					RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Message sent to transmit a datagram to another beacon).");
					break;
				}
				case 0x61:
				{
					// 解析110发送给150的数据
					// 注意格式61数据产生的39指令不包含位姿角度和东北天向距离
					// CID_DAT_RECEIVE tmpt;
					const unsigned char *q = data;
					USBL_DATA_PARSE(data);
					break;
				}
				case 0x63:
				{
					// 标志150向110发送信息失败，代码未处理
					RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Message generated when a beacon response error/timeout occurs for ACKs.");
					break;
				}
				default:
					break;
				}
				p = strtok(NULL, split);
			}
		}
		close(socket_cli);
	}
	void USBL_DATA_PARSE(const unsigned char *data)
	{
		auto usbl_parse_msg = auv_msgs::msg::SHOREBASED();
		CID_DAT_RECEIVE tmpt;
		tmpt = CID_DAT_RECEIVE(data);
		if (tmpt.PACKET_DATA[0] == 10 && tmpt.PACKET_LEN == 15)
		{
			// recvFlag = true;
			usbl_parse_msg.nextpos[0] = tmpt.PACKET_DATA[1];																								  // 当前路径点总个数
			usbl_parse_msg.nextpos[1] = tmpt.PACKET_DATA[2];																								  // 当前路径点位数
			usbl_parse_msg.nextpos[2] = ((tmpt.PACKET_DATA[3] + (tmpt.PACKET_DATA[4] << 8) + (tmpt.PACKET_DATA[5] << 16) + (tmpt.PACKET_DATA[6] << 24)));	  // 纬度
			usbl_parse_msg.nextpos[3] = ((tmpt.PACKET_DATA[7] + (tmpt.PACKET_DATA[8] << 8) + (tmpt.PACKET_DATA[9] << 16) + (tmpt.PACKET_DATA[10] << 24)));	  // 经度
			usbl_parse_msg.nextpos[4] = ((tmpt.PACKET_DATA[11] + (tmpt.PACKET_DATA[12] << 8) + (tmpt.PACKET_DATA[13] << 16) + (tmpt.PACKET_DATA[14] << 24))); // 高度
			usbl_parse_pub->publish(usbl_parse_msg);																																				  // usbl_parse_pub->publish(usbl_parse_msg);
		}
	}
	rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr usbl_flag_pub;
	rclcpp::TimerBase::SharedPtr usbl_timer_;
	rclcpp::Publisher<auv_msgs::msg::USBL>::SharedPtr usbl_publisher_;
	rclcpp::Publisher<auv_msgs::msg::SHOREBASED>::SharedPtr usbl_parse_pub;
	rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_1;
    rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_2;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
	rclcpp::init(argc, argv);
	// rclcpp::spin(std::make_shared<usbl_data_pub>());
	rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor;
    auto usbl_data_pub_node = std::make_shared<usbl_data_pub>();
    executor.add_node(usbl_data_pub_node);
    executor.spin();
	rclcpp::shutdown();
	return 0;
}

          程序在发布话题时出现问题，我把话题发布注释掉就可行了，但是目前我想发布这个话题

          void USBL_DATA_PARSE(const unsigned char *data)
	{
		auto usbl_parse_msg = auv_msgs::msg::SHOREBASED();
		CID_DAT_RECEIVE tmpt;
		tmpt = CID_DAT_RECEIVE(data);
		if (tmpt.PACKET_DATA[0] == 10 && tmpt.PACKET_LEN == 15)
		{
			// recvFlag = true;
			usbl_parse_msg.nextpos[0] = tmpt.PACKET_DATA[1];																								  // 当前路径点总个数
			usbl_parse_msg.nextpos[1] = tmpt.PACKET_DATA[2];																								  // 当前路径点位数
			usbl_parse_msg.nextpos[2] = ((tmpt.PACKET_DATA[3] + (tmpt.PACKET_DATA[4] << 8) + (tmpt.PACKET_DATA[5] << 16) + (tmpt.PACKET_DATA[6] << 24)));	  // 纬度
			usbl_parse_msg.nextpos[3] = ((tmpt.PACKET_DATA[7] + (tmpt.PACKET_DATA[8] << 8) + (tmpt.PACKET_DATA[9] << 16) + (tmpt.PACKET_DATA[10] << 24)));	  // 经度
			usbl_parse_msg.nextpos[4] = ((tmpt.PACKET_DATA[11] + (tmpt.PACKET_DATA[12] << 8) + (tmpt.PACKET_DATA[13] << 16) + (tmpt.PACKET_DATA[14] << 24))); // 高度
			usbl_parse_pub->publish(usbl_parse_msg);																																				  // usbl_parse_pub->publish(usbl_parse_msg);
		}
	}

          芜湖

          小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @yudonghou123
            最后由 编辑

            @yudonghou123 建议debug到具体哪一行挂掉的，这样方便找到问题

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            • yudonghou123Y
              小猴同学 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 您好，我的终端是这样报错的

              Thread 1 "usbl_parse_pub" received signal SIGSEGV, Segmentation fault.
0x0000555555567ab6 in usbl_parse_pub::USBL_DATA_PARSE (this=0x555555640430, data=0x7fffffff2f6e "\fZ\003") at /home/user7/auv533_ws/src/auv_socket/src/usbl_parse_pub.cpp:175
175             if (tmpt.PACKET_DATA[0] == 10 && tmpt.PACKET_LEN == 15)
(gdb)

              芜湖

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @yudonghou123
                最后由 编辑

                @yudonghou123 在 Segmentation fault (Address not mapped to object [(nil)]) 中说：

                if (tmpt.PACKET_DATA[0] == 10 && tmpt.PACKET_LEN == 15)

                有没有一种可能，我说是一种可能，tmpt 是空的数组

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