Nav2导航过程中使机器人原地旋转的方法
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各位大佬好！目前我有一个如下需求：在nav2导航到达一个目标点后进行原地旋转，我尝试过通过一个新的node对cmd_vel的话题发布消息，但是不起作用，应该是Nav2框架中已经有了发布cmd_vel话题的node，二者产生了冲突，想问一下有没有好的解决方法
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@SciMaker 让你的机器人订阅/cmd_vel_new，你自己写个节点订阅/cmd_vel，发布/cmd_vel_new，这个节点对外提供一个原地旋转服务就可以了
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@小鱼 非常感谢您的回复。这个操作我之前做过，但是在实际中发现我的这个自定义节点与nav2的节点对cmd_vel话题的操控会发生冲突，体现在机器人端就是机器人会在原地抖动。
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@SciMaker 你需要在这个节点做些速度平滑之类的操作，限制加速度或者加加速度的变化。另外就是确保只有自己这个节点给底盘发送控制命令
