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    机器人建模中rviz2不显示轮子问题?

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    ROS 2相关问题
    ros2,rviz2 机器人建模
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    • 23072054672
      李小阳
      最后由 2307205467 编辑

      b98e23be-7921-4e5b-860b-7c613f0b2bb3-f9efb44a29a881c7edeb2dbeac911d7.png```

      第八章机器人建模
      
      
      

      入门篇的创建一个两轮差速模型,joint的类型改为固定关节才可以正常显示,其他类型就无法显示了

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @2307205467
        最后由 编辑

        @2307205467 在 机器人建模中rviz2不显示轮子问题? 中说:

        joint的类型改为固定关节才可以正常显示

        joint_states_publisher 节点有问题

        @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

        问题一定要描述清楚,终端打印一定复制粘贴,方便回答者检索和引用(你可以在linux系统上打开浏览器进社区)
        基本的Markdown语法一定要学习下,有的小伙伴图片代码一团糟
        提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本,ROS版本,前后操作,终端日志),包括你的目的,比如你其实想装装某个库遇到问题,不要只说这个问题,因为可能有更好的替代方案
        先搜索再提问,很多问题其实都有解决方案,确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
        尽量一句话说完,不要把社区当微信聊天一样用,每一个回复都尽量提供更多的的信息。

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        23072054672 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 23072054672
          李小阳 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 想让这个车子正常显示车轮,又可以通过gui界面控制车轮。看到你说的 joint_states_publisher 有问题,'joint_state_publisher_gui'我改成了'joint_state_publisher'轮子正常显示,rviz2不再报错,但是rviz2界面没有显示joint publishe的GUI界面,
          主要报错信息:

          [rviz2-3] QSocketNotifier: Can only be used with threads started with QThread
          [rviz2-3] /opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2: symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE
          [ERROR] [rviz2-3]: process has died [pid 9684, exit code 127, cmd '/opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2 --ros-args -r __node:=rviz2'].
          

          这个是完整的控制台信息:

          (base) ros2@ros2-virtual-machine:~/chapt8_ws/src$ ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py
          [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ros2/.ros/log/2023-06-12-16-07-11-102421-ros2-virtual-machine-9678
          [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
          [INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [9680]
          [INFO] [joint_state_publisher-2]: process started with pid [9682]
          [INFO] [rviz2-3]: process started with pid [9684]
          [robot_state_publisher-1] [WARN] [1686557231.263046961] [robot_state_publisher]: No robot_description parameter, but command-line argument available.  Assuming argument is name of URDF file.  This backwards compatibility fallback will be removed in the future.
          [robot_state_publisher-1] [INFO] [1686557231.283604297] [robot_state_publisher]: got segment base_link
          [robot_state_publisher-1] [INFO] [1686557231.284050774] [robot_state_publisher]: got segment caster_link
          [robot_state_publisher-1] [INFO] [1686557231.284213298] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
          [robot_state_publisher-1] [INFO] [1686557231.284369150] [robot_state_publisher]: got segment laser_link
          [robot_state_publisher-1] [INFO] [1686557231.284499531] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link
          [robot_state_publisher-1] [INFO] [1686557231.284656998] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link
          [rviz2-3] QSocketNotifier: Can only be used with threads started with QThread
          [rviz2-3] /opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2: symbol lookup error: /snap/core20/current/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: undefined symbol: __libc_pthread_init, version GLIBC_PRIVATE
          [ERROR] [rviz2-3]: process has died [pid 9684, exit code 127, cmd '/opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2 --ros-args -r __node:=rviz2'].
          

          如下图所示:
          016a5212-42db-4fdc-a95d-eb4c0e16351a-1686559038130.png

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @2307205467
            最后由 编辑

            @2307205467 在 机器人建模中rviz2不显示轮子问题? 中说:

            joint_state_publisher

            这个节点本身不带 gui

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            N 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • N
              November @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 小鱼老师您好,所以这个节点是有什么问题吗,我看ros2 topic list里面joint state是正常发布的,但是在rviz里面的轮子就是无法关联上(题主一开始相同的问题),我的topic list如下:
              /clicked_point
              /goal_pose
              /initialpose
              /joint_states
              /parameter_events
              /robot_description
              /rosout
              /tf
              /tf_static
              同时我按题主说的去除gui也没有正常关联和显示轮子

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