rviz仿真界面操控仿真机械臂左右移动出现问题

IS mine

在moveit中拖动末端执行器仿真机械臂可以进行前后上下移动，但左右移动是总是一卡一卡的，用代码控制仿真机械臂运动可以进行前后上下运动，但是无法左右运动，总是不成功，没有报错。
以下是启动代码控制机械臂时的信息：
[ INFO] [1686474824.439508576]: Loading robot model 'physics'...
[ INFO] [1686474824.443460015]: No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint
[ INFO] [1686474825.965323644]: Ready to take commands for planning group arm.
[INFO] [1686474826.271929]: Path planning failed with only 0.984375 success.
以下是控制机械臂代码：
import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import Pose
from copy import deepcopy
from hand import *
from fk_demo import *
import os
import multiprocessing as mp

def MoveItCartesianDemo(a,b,c):
# 初始化move_group的API
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

# 是否需要使用笛卡尔空间的运动规划
cartesian = rospy.get_param('~cartesian', True)
                
# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
arm = MoveGroupCommander('arm')

# 当运动规划失败后，允许重新规划
arm.allow_replanning(True)

# 设置目标位置所使用的参考坐标系
arm.set_pose_reference_frame('base_link')
        
# 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差
arm.set_goal_position_tolerance(0.1)
arm.set_goal_orientation_tolerance(0.1)

# 设置允许的最大速度和加速度
arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)
arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)


# 获取终端link的名称
end_effector_link = arm.get_end_effector_link()

                                        
# 获取当前位姿数据最为机械臂运动的起始位姿
start_pose = arm.get_current_pose(end_effector_link).pose
print(start_pose)
# 初始化路点列表
waypoints = []

# 将初始位姿加入路点列表
if cartesian:
    waypoints.append(start_pose)
    
# 设置路点数据，并加入路点列表
wpose = deepcopy(start_pose)
wpose.position.x -= a
wpose.position.y -= b  #0.05
wpose.position.z -= c


if cartesian:
    waypoints.append(deepcopy(wpose))
else:
    arm.set_pose_target(wpose)
    arm.go()
    rospy.sleep(1)

if cartesian:                
    fraction = 0.0   #路径规划覆盖率
    maxtries = 100   #最大尝试规划次数
    attempts = 0     #已经尝试规划次数

    # 设置机器臂当前的状态作为运动初始状态
    arm.set_start_state_to_current_state()
    
    # 尝试规划一条笛卡尔空间下的路径，依次通过所有路点
    while fraction < 1.0 and attempts < maxtries:
        (plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path (
                                waypoints,   # waypoint poses，路点列表
                                0.001,        # eef_step，终端步进值
                                0.0,         # jump_threshold，跳跃阈值
                                True)        # avoid_collisions，避障规划
        
        # 尝试次数累加
        attempts += 1
        
        # 打印运动规划进程
        if attempts % 10 == 0:
            rospy.loginfo("Still trying after " + str(attempts) + " attempts...")
                    
    # 如果路径规划成功（覆盖率100%）,则开始控制机械臂运动
    if fraction == 1.0:
        arm.execute(plan)
        rospy.loginfo("Path execution complete.")
    # 如果路径规划失败，则打印失败信息
    else:
        rospy.loginfo("Path planning failed with only " + str(fraction) + " success after " + str(maxtries) + " attempts.")  

    rospy.sleep(1)

if name == "main":

    # 初始化ROS节点
rospy.init_node('moveit_cartesian_demo', anonymous=True)

try:
    MoveItCartesianDemo(0.0,-0.0,-0.3)

except rospy.ROSInterruptException:
    pass

注：一旦在倒数第三行代码中的坐标值x填入数值，就无法成功规划

小鱼

@2718936767 什么样子的机械臂呢

@小鱼在提问前必看！一定要看！必须看一下！中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

IS mine

@小鱼 b0531d1f-2ea0-4258-989a-c0bd2103cf8d-图片.png 这个样子的机械臂

IS mine

@小鱼 [ INFO] [1686737756.276853913]: Loading robot model 'physics'...
[ INFO] [1686737756.279899433]: No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint
[ INFO] [1686737757.966402249]: Ready to take commands for planning group arm.
position:
x: 0.0
y: 0.25093699999999997
z: 0.325256
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
w: 1.0
[INFO] [1686737758.332796]: Still trying after 10 attempts...
[INFO] [1686737758.416116]: Still trying after 20 attempts...
[INFO] [1686737758.499931]: Still trying after 30 attempts...
[INFO] [1686737758.586014]: Still trying after 40 attempts...
[INFO] [1686737758.676738]: Still trying after 50 attempts...
[INFO] [1686737758.767993]: Still trying after 60 attempts...
[INFO] [1686737758.857273]: Still trying after 70 attempts...
[INFO] [1686737758.939423]: Still trying after 80 attempts...
[INFO] [1686737759.024977]: Still trying after 90 attempts...
[INFO] [1686737759.108495]: Still trying after 100 attempts...
[INFO] [1686737759.109303]: Path planning failed with only 0.5 success after 100 attempts.
目前的问题就是控制仿真机械臂云台无法左右旋转，但是机械臂可以前后上下移动

小鱼

@2718936767 可能是姿态到不了

IS mine

@小鱼用代码控制不能左右旋转，但是在仿真面板上拖动末端执行器可以旋转。会是代码问题吗？

C

@2718936767 你好，请问解决了吗，我的机械臂也是左右不能规划成功，而且每次都是0.5的覆盖率