Ros2 Imu因为位置和角度不在中心数据使用问题

[王涛]

我在制作差速车的时候 使用了imu模块， 但是模块的位置不在小车中心， x轴的方向也不相同

我现在想使robot localization融合发布odom
robot localization需要imu的话题数据 我可以直接发布imu的原始数据而不用管它的位置偏差 还是说我必须把imu的数据转换到小车中心再来发布，但是转换到中心的方法没有找到

robot localization还需要odom话题的里程计信息，积分odom需要imu的yaw角速度，还是因为imu位置的原因，imu的 yaw角速度我是否可以直接给odom使用而不用转换到中心
就是说imu放在车体中心或者四周，旋转的时候，yaw角速度是不是一样的。
分

[小鱼]

@王涛 将IMU的位置提供给robot_localization

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@小鱼 在 FishBot里程计和IMU传感器数据融合 中说：

2. 发布静态TF变换
   在开始之前，我们需要发布一个静态TF变换，将base_link和IMU之间的坐标系关系告知robot_localization节点。我们可以使用以下命令行发布该静态TF变换：
   ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.08 0.0 0.03 0 0 0 1 base_link imu

其中，0.08、0.0和0.03分别表示x、y和z轴上的平移量。请根据实际情况进行调整。