@王涛 将IMU的位置提供给robot_localization
@小鱼 在 FishBot里程计和IMU传感器数据融合 中说：
发布静态TF变换
在开始之前，我们需要发布一个静态TF变换，将base_link和IMU之间的坐标系关系告知robot_localization节点。我们可以使用以下命令行发布该静态TF变换：
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.08 0.0 0.03 0 0 0 1 base_link imu其中，0.08、0.0和0.03分别表示x、y和z轴上的平移量。请根据实际情况进行调整。