carto纯定位

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是ros2 galactic
我想使用 cartographer的纯定位去替换amcl的定，因为carto定位不是可以自定位嘛，定位是已经成功了，但是他不自定位，这是沙情况呢。另外我的carto是apt安装的。
附上 localization.lua

include "2d_slam.lua"

TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization = true
-- fast localization
MAP_BUILDER.num_background_threads = 12
POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 0.5 * POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio
POSE_GRAPH.global_sampling_ratio = 0.1 * POSE_GRAPH.global_sampling_ratio
POSE_GRAPH.max_num_final_iterations = 1
POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 2

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我也想了解一下怎么使用Carto纯定位代替AMCL的定位，能提供一下思路吗，或者进一步私下聊聊