Moveit控制真实机械臂时怎么改变真实机械臂的运动速度？

[Ataraxia]

请问大家，我现在用moveit控制fanuc的真实机械臂，怎么去更改机械臂运动的速度呢？moveit程序中的 arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.6); arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.4);更改数值之后并没有起到作用，我也没找到其他的办法控制，这个应该怎样解决呢？

[小鱼]

@TaT 应该有最大加速度和速度的限制在，全局搜索一下速度参数看看。

[Ataraxia]

@小鱼 好像在笛卡尔坐标系下的运动规划，setMaxVel和setMaxAcc不起作用（我看古月老师说的）。

[小鱼]

@TaT 这块我之前是自己写的action-server来控制的真实机械臂，我是通过在server里减少数据差值的数量实现的加速。

[Ataraxia]

@小鱼 我对规划完成的轨迹重进行定义速度之后，真实机械臂的速度还是没有变化。

[小鱼]

@TaT 真实机械臂有没有限速之类的，把运动规划的结果画个曲线出来，看看速度是否有变化。

[Ataraxia]

@小鱼 真实机械臂没限速，手动的时候要快很多。速度的话应该没有变化，走固定轨迹的时间都相同。

[小鱼]

@TaT 这个问题暂时无法帮到你，转战导航了，很久没玩moveit。到群里问问看。

@小鱼 在 社区交流群 中说：

1.QQ群-千人

139707339（入群口令：鱼香社区）

2.微信群

关注公众号<鱼香ROS>，机器人小伊会自动拉你进群。

[Ataraxia]

@小鱼 我发现是RVIZ中仿真的机器人运动速度加快了，但是实际机器人运动速度并没有变化，小鱼有可能知道是怎么回事么

[小鱼]

@TaT 还是比较怀疑接收moveit数据到真实机械臂执行的这一环节，也就是用trajectory-execute的action_server