鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知:禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题,发现相关帖子会立马删除封号
    提问前必看的发帖注意事项: 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    Moveit控制真实机械臂时怎么改变真实机械臂的运动速度?

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    综合问题
    moveit ros1
    2
    10
    1.2k
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • AtaraxiaA
      Ataraxia
      最后由 Ataraxia 编辑

      请问大家,我现在用moveit控制fanuc的真实机械臂,怎么去更改机械臂运动的速度呢?moveit程序中的 arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.6); arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.4);更改数值之后并没有起到作用,我也没找到其他的办法控制,这个应该怎样解决呢?

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @Ataraxia
        最后由 编辑

        @TaT 应该有最大加速度和速度的限制在,全局搜索一下速度参数看看。

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        AtaraxiaA 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • AtaraxiaA
          Ataraxia @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 好像在笛卡尔坐标系下的运动规划,setMaxVel和setMaxAcc不起作用(我看古月老师说的)。

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @Ataraxia
            最后由 编辑

            @TaT 这块我之前是自己写的action-server来控制的真实机械臂,我是通过在server里减少数据差值的数量实现的加速。

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • AtaraxiaA
              Ataraxia
              最后由 编辑

              @小鱼 我对规划完成的轨迹重进行定义速度之后,真实机械臂的速度还是没有变化。😭

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @Ataraxia
                最后由 编辑

                @TaT 真实机械臂有没有限速之类的,把运动规划的结果画个曲线出来,看看速度是否有变化。

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                AtaraxiaA 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • AtaraxiaA
                  Ataraxia @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 真实机械臂没限速,手动的时候要快很多。速度的话应该没有变化,走固定轨迹的时间都相同。

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @Ataraxia
                    最后由 编辑

                    @TaT 这个问题暂时无法帮到你,转战导航了,很久没玩moveit。到群里问问看。

                    @小鱼 在 社区交流群 中说:

                    1.QQ群-千人

                    139707339(入群口令:鱼香社区)

                    2.微信群

                    关注公众号<鱼香ROS>,机器人小伊会自动拉你进群。

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    AtaraxiaA 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • AtaraxiaA
                      Ataraxia @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 我发现是RVIZ中仿真的机器人运动速度加快了,但是实际机器人运动速度并没有变化,小鱼有可能知道是怎么回事么

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @Ataraxia
                        最后由 编辑

                        @TaT 还是比较怀疑接收moveit数据到真实机械臂执行的这一环节,也就是用trajectory-execute的action_server

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 第一个帖子
                          最后一个帖子
                        皖ICP备16016415号-7
                        Powered by NodeBB | 鱼香ROS