求助：如何仅获取激光雷达和障碍物之间的距离并导出的方法或者思路

[2539692494]

Ubuntu22.04+ROS2 Humble+gazebo11+激光雷达。
场景描述：激光雷达部署在小车上，目的让小车不断靠近障碍物。
障碍物是四个柱子，小车需要到达四个柱子之间。
途径：首先尝试获取、激光雷达/sacn话题的返回值，发现大量0值及无穷大值，且在终端中不知如何导出。

目标：获取激光雷达到四个障碍物之间的距离，并导出。（即下图中蓝线的长度）某一时刻的快照或者数据流均可。

[小鱼]

@2539692494 先提取到四个目标点的坐标，根据场景做特征提取

[2539692494]

@小鱼 我尝试一下，感谢！！