有两个microros小车，我上位机的程序应该做哪些改动，可以控制这两个小车

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环境：Ubuntu22.04
ROS2版本：humble
问题：我通过配置助手把两个小车的命名空间分别设置为了car1和car2，如下：

我使用命令：ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard /cmd_vel:=/car1/cmd_vel 这个命令可以控制一个小车。
我如何改变上位机的程序，去控制这两个小车实现避障。
我现在没啥思路，不知道要改哪里，特来此求助，先感谢大家了。