fishbot_bringup增加了imu数据相关异常

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这边在fishbot_bringup.cpp文件上添加了imu相关的处理代码，获取话题，参照了订阅odom话题接收里程计信息，增加了imu发布底盘坐标系到基座标坐标系的坐标变换信息 但是打开rviz之后发现imu一直在跳动，请问这种是什么情况会导致吗

是需要像odom那样处理吗 ，我只是想要将两者混合使用，求教

在rviz跳动的情况是 上下左右晃动。