Cartographer-在打开rviz后配置map时无法正常配置一直出现警告

[15014960082]

配置时map一直显示```
not map recevied

终端显示```
[WARN] [1651918306.957416732] [occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty

[小鱼]

@15014960082 这个结合tf书看最有效，贴一下tf树。

[风雪]

@15014960082 occupancy_grid_node 没有从cartographer node 获取到地图数据。

[31415926535]

我也是这样，兄弟怎么解决的？