ros2 galactic 使用slam_gmapping，报he timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'错误

[593182465]

我使用ros2 galactic版本建图的时候，一直提示laser 雷达的数据早与transform缓存，请问一下，这是什么原因导致的呢？
Message Filter dropping message: frame 'laser' at time 2464.616 for reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache'

以下是我的tf树

[466288281]

雷达时钟和本机时间对齐一下，ntpdate到对应ip就行