URDF坐标系和DH参数表

myjhvytdrt

请教个大家个问题，我在SolidWorks导出机械臂urdf文件时建立的坐标系要和我建立DH参数表时建立的坐标系要一致吗？
如果可以的话能帮我简单检查一下下面我建立的DH参数表（使用改进DH建模）吗？谢谢

举个栗子

你好同学，想问一下你解决了吗？我目前的问题是从官网下载的机械臂URDF坐标系貌似并不符合DH参数规则，我写不出DH参数表，可以指教一下吗