求助，动手学ROS2“Action实现”章节中，运行控制节点时出现Segmentation fault错误无法解决

M.

按照教程实现这一章节时，无论是CPP（手打）还是Python（完全复制）都出现了

[INFO] [1706555430.349412739] [action_control_02]: 节点已启动：action_control_02!
[ros2run]: Segmentation fault

尝试使用gdb调试，错误信息

User
(gdb) bt full
#0  0x00007fffffff9fe0 in ?? ()
No symbol table info available.
#1  0x00007ffff6a4e89d in eprosima::fastcdr::Cdr::serialize_member<float> (
    header_selection=eprosima::fastcdr::Cdr::AUTO_WITH_SHORT_HEADER_BY_DEFAULT, member_value=@0x5555558b1c10: 10, member_id=..., this=0x7fffffffa000)
    at /home/meng/fastdds_ws/install/fastcdr/include/fastcdr/Cdr.h:2539
        current_state = {offset_ = {buffer_ = 0x0, 
            current_position_ = 0xffff00001fa0 <error: Cannot access memory at address 0xffff00001fa0>}, origin_ = {buffer_ = 0x7fffffffc130 "", 
            current_position_ = 0x5555558b1c00 "@R\031/4N\237\214Lo\320\340\301\314\005\217"}, swap_bytes_ = 161, last_data_size_ = 140737336087730, 
          next_member_id_ = {id = 4150139584, must_understand = 255, 
            static member_id_invalid_value_ = 4294967295}, member_size_ = 0, 
          header_selection_ = eprosima::fastcdr::Cdr::AUTO_WITH_SHORT_HEADER_BY_DEFAULT, header_serialized_ = eprosima::fastcdr::Cdr::SHORT_HEADER, 
          previous_encoding_ = 127}
        current_state = <optimized out>
#2  eprosima::fastcdr::Cdr::operator<< <float> (value=@0x5555558b1c10: 10, 
    this=0x7fffffffa000)
    at /home/meng/fastdds_ws/install/fastcdr/include/fastcdr/Cdr.h:334
No locals.
#3  eprosima::fastcdr::Cdr::operator<< <float> (value=@0x5555558b1c10: 10, 
    this=0x7fffffffa000)
--Type <RET> for more, q to quit, c to continue without paging--RET
    at /home/meng/fastdds_ws/install/fastcdr/include/fastcdr/Cdr.h:325
No locals.
#4  robot_control_interfaces::action::typesupport_fastrtps_cpp::cdr_serialize (
    ros_message=..., cdr=...)
    at /home/meng/ros2_ws/2_ws/build/robot_control_interfaces/rosidl_typesupport_fastrtps_cpp/robot_control_interfaces/action/detail/dds_fastrtps/move_robot__type_support.cpp:36
No locals.
#5  0x00007ffff6a4ef11 in robot_control_interfaces::action::typesupport_fastrtps_cpp::cdr_serialize (ros_message=..., cdr=...)
    at /home/meng/ros2_ws/2_ws/build/robot_control_interfaces/rosidl_typesupport_fastrtps_cpp/robot_control_interfaces/action/detail/dds_fastrtps/move_robot__type_support.cpp:722
No locals.
#6  0x00007ffff759186e in rmw_fastrtps_shared_cpp::TypeSupport::serialize(void*, eprosima::fastrtps::rtps::SerializedPayload_t*) ()
   from /opt/ros/humble/lib/librmw_fastrtps_shared_cpp.so
No symbol table info available.
#7  0x00007ffff6ec94b2 in eprosima::fastdds::dds::DataWriterImpl::perform_create_new_change(eprosima::fastrtps::rtps::ChangeKind_t, void*, eprosima::fastrtps::rtps::WriteParams&, eprosima::fastrtps::rtps::InstanceHandle_t const&) ()
   from /opt/ros/humble/lib/libfastrtps.so.2.6
No symbol table info available.

询问ChatGPT，回答为

这个 GDB 调试信息显示了在程序运行期间的调用栈。从中可以看到，程序在 Cdr::serialize_member<float> 函数中崩溃，这是 Fast DDS 的序列化库的一部分。

这可能是由于序列化过程中的内存访问错误引起的。在这里，value 指向的内存地址（@0x5555558b1c10）似乎无效，导致了段错误。

这里有几个可能的原因：

    未正确初始化变量： 请确保在使用变量之前正确初始化它。在你的代码中，ros_message 可能没有被正确初始化。

    内存破坏： 可能存在内存破坏或释放后使用的问题。检查你的代码，确保没有释放已经释放的内存，或者没有访问已经释放的内存。

    Fast DDS 版本问题： 有时，Fast DDS 的不同版本之间可能会导致兼容性问题。确保你使用的 Fast DDS 版本与你的代码兼容。

在你的 GDB 会话中，你可以检查 ros_message 的值以及它所指向的内存是否正确初始化。此外，你还可以检查你的程序的其他部分是否正确使用了 Fast DDS 库。

请检查这些方面，看看是否能够找到问题的根本原因。如果有其他信息，可以提供更多的上下文。

回想起“使用DDS进行订阅发布”这一章节，安装正确，cmake后，执行make时出现报错

User
meng@meng:~/dds_tutorial/examples/01-hellofishros/build$ make
[ 12%] Building CXX object CMakeFiles/DDSHelloFishRosPublisher.dir/src/HelloFishRosPublisher.cpp.o
In file included from /home/meng/dds_tutorial/examples/01-hellofishros/src/HelloFishRosPublisher.cpp:16:
/home/meng/dds_tutorial/examples/01-hellofishros/src/idl_generate/HelloFishRosPubSubTypes.h:32:2: error: #error Generated HelloFishRos is not compatible with current installed Fast DDS. Please, regenerate it with fastddsgen.
   32 | #error Generated HelloFishRos is not compatible with current installed Fast DDS. Please, regenerate it with fastddsgen.
      |  ^~~~~
/home/meng/dds_tutorial/examples/01-hellofishros/src/HelloFishRosPublisher.cpp: In member function ‘void HelloWorldPublisher::run(uint32_t)’:
/home/meng/dds_tutorial/examples/01-hellofishros/src/HelloFishRosPublisher.cpp:178:18: error: ‘std::this_thread’ has not been declared
  178 |             std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
      |                  ^~~~~~~~~~~
make[2]: *** [CMakeFiles/DDSHelloFishRosPublisher.dir/build.make:76：CMakeFiles/DDSHelloFishRosPublisher.dir/src/HelloFishRosPublisher.cpp.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:85：CMakeFiles/DDSHelloFishRosPublisher.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:91：all] 错误 2

GPT回答：

    生成的 HelloFishRosPubSubTypes.h 与当前安装的 Fast DDS 不兼容。建议使用 fastddsgen 工具重新生成代码。

    std::this_thread 没有被声明。这可能是由于没有正确包含头文件导致的。您需要确保您的源文件包含了正确的头文件。

以为只是不兼容，就没在意，可能这个有关系？
以为可能是FastDDS没安装成功，于是在终端里输入

fastdds discovery -i 0 -t 127.0.0.1 -q 42100 -t 192.163.6.34 -q 42101

显示

### Server is running ###
  Participant Type:   SERVER
  Security:           NO
  Server ID:          0
  Server GUID prefix: 44.53.00.5f.45.50.52.4f.53.49.4d.41
  Server Addresses:   TCPv4:[127.0.0.1]:42100-42100
                      TCPv4:[192.163.6.34]:42101-42101

也没问题，就不知道什么原因了。。。

M.

ubuntu系统是22.04，使用小鱼的一键安装，ROS版本是humble

M.

再次尝试排查错误，运行action_robot_02节点：

ros2 run example_action_rclpy action_robot_02 
[INFO] [1706613897.098919743] [action_robot_02]: 节点已启动：action_robot_02!

新开终端，输入指令

ros2 interface show robot_control_interfaces/action/MoveRobot

显示：

# Goal: 要移动的距离
float32 distance
---
# Result: 最终的位置
float32 pose
---
# Feedback: 中间反馈的位置和状态
float32 pose
uint32 status
uint32 STATUS_MOVEING = 3
uint32 STATUS_STOP = 4

尝试手动发送动作，输入指令：

ros2 action send_goal /move_robot robot_control_interfaces/action/MoveRobot "{distance: 5.0}"

显示：

Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
     distance: 5.0

段错误 (核心已转储)

同时系统提示，ros2已崩溃，可以确定是发送动作指令出现了问题。
但是之前小乌龟节点发送指令一切正常，不知道怎么回事。
请大佬指点迷津

M.

又测试了别的教程里的动作通讯，仍然会出现段错误。现在高度怀疑是FastDDS未安装成功。

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/advanced/3.DDS%E8%BF%9B%E9%98%B6%E4%B9%8BFast-DDS%E7%8E%AF%E5%A2%83%E6%90%AD%E5%BB%BA

安装的过程是参考小鱼的这个教程，过程也挺不顺利。会不会是小鱼的这个教程和我的ROS humble版本不兼容？

M.

进入FastDDS官网，按照说明一步步编译源码之后，重新运行，依然触发段错误。
使用gdb调试，将错误信息传入chatGPT，回答如下：

在你的 backtrace 中，看起来程序在 Fast DDS 的序列化代码中遇到了一个问题，导致了段错误（Segmentation fault）。

具体来说，它在 eprosima::fastcdr::Cdr::serialize_member<float> 这个函数中发生了问题。该函数是 Fast DDS 库中用于序列化 float 类型成员的部分。问题可能是在序列化时访问了无效的内存地址，导致段错误。

由于 serialize_member 是 Fast DDS 的库函数，为了更深入地了解问题，你可能需要查看 Fast DDS 的源代码，尤其是与序列化相关的部分，以找出是什么导致了这个问题。

另外，你也可以尝试使用 Fast DDS 提供的调试工具和文档，以获取更多关于 Fast DDS 内部状态的信息。在这个过程中，你可能需要检查你的代码中是否有错误的序列化操作或与 Fast DDS 集成的其他问题。

感觉要排除FastDDS集成的问题，gradle是7.6版本，一切都很顺利。
难不成接下来要去看FastDDS 序列化部分的源代码了吗。。。

M.

已解决。
看到一篇帖子和我一样的问题

https://answers.ros.org/question/348971/segmentation-fault-with-sendinggoal-client-and-actionlib/

受到了启发，可能是ROS2内置了FastDDS，再次编译源码后导致重复。

删除源码后卸载重装ROS2,再次运行action节点，正常运行。

李意君妈妈

fast dds难用的一批，直接换cyclonedds的rmw。解决大部分中间件问题

小白小帅

大概率是跟着小鱼的进阶教程中https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/advanced/3.DDS%E8%BF%9B%E9%98%B6%E4%B9%8BFast-DDS%E7%8E%AF%E5%A2%83%E6%90%AD%E5%BB%BA（（一）ROS2入门篇--->第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务--->进阶篇-中间件进阶--->3.DDS进阶之Fast-DDS环境搭建），又手动下载编译了FastDDS，导致了与ros2内置的DDS出现冲突，只需要把创建的fastdds_ws工作空间删除，然后去~/.bashrc文件中配置的环境变量删除即可

liuzh297

@1846229364 谢谢你，根据你的方案成功解决了问题！
大家在删除fastdds_ws以及环境变量之后记得重新编译，以更新install/setup.bash