三自由度Delta机械臂和龙门式坐标机械臂与ZED2相机手眼标定（眼在手外）

[947602813]

小鱼，我现在有三自由度Delta机械臂和龙门式坐标机械臂各一台和zed2相机一台，想做手眼标定。我看您在论坛回复一个网友时提到：“tsai-lenz算法对数据之间的旋转尺度要求挺高的，四自由度没那么多自由度用于旋转，标定结果肯定也好不到哪去。你可以查一下九点标定法，比较适合四自由度的机械臂，后面我也找一下相关资料，共享一下”。。
zed2的sdk能够直接读出空间目标物体的xyz值，delta机械臂我通过示教器也可以得到xyz值，这种情况下我用什么算法去求解相机到delta机械臂底座的坐标转换矩阵，最终目的是用来进行采摘的。

[yiyituso]

@947602813 末端夹持标定板，让机器人走几组平移（或两组正交平移），求解出旋转矩阵，再让机器人走一组旋转，求解出平移矩阵

[yiyituso]

@yiyituso 在 三自由度Delta机械臂和龙门式坐标机械臂与ZED2相机手眼标定（眼在手外） 中说：

@947602813 末端夹持标定板，让机器人走几组平移（或两组正交平移），求解出旋转矩阵，再让机器人走一组旋转，求解出平移矩阵

文章《一种机器人手眼关系混合标定方法》，不过是眼在手上的