PointCloud与PointCloud2转换的问题

[morningxu1991]

因项目需要，选用了一个基于ros的开源导航框架，但项目本身使用的ros2-foxy，查阅ros2的相关文档，PointCloud在ros2中已被启用，且官方提供的PointCloud向PointCloud2的转换函数也被弃用(╯‵□′)╯︵┻━┻。
查阅了一些资料，尝试在源码中将点云数据直接发布为PointCloud2，但是全部以失败告终o(╥﹏╥)o，大佬们有没有合适的库或者好的资料供查阅，跪谢

[小鱼]

@morningxu1991 这种转换自己写一个，应该很easy，参考：https://fishros.org.cn/forum/topic/574/如何在ros2的环境下使用pcl_ros以及pcl-功能包/2

[morningxu1991]

@小鱼 感谢鱼哥，这两天研究一下