四驱板似乎不能正确发送odom
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上位机能受到odom话题，但是无论底盘如何运动，odom话题不会正确更新。这可能是什么问题，应该如何排查@小鱼
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说一个现象，小车能在teleop_twist_keyboard下驱动，但是不动的时候，旋转轮子，感受不到很大阻力
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@2429148505 用的是哪个固件，另外可以尝试有线连接，排除网络问题(双击BOOT可切换模式
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@小鱼 是用四驱板的串口通讯，似乎不是网络原因。我尝试debug，接收不到四个轮子的速度。但是却可以遥控使其运动。很奇怪。还有一个现象，左右旋转时，好像会反转一下。如果时问用哪个编码器电机的话，用的是淘宝买的MG130p45，gmr编码器（好像是这个原因）（刚刚发现的）（所以要怎么办，有什么方法吗）。如果不能使用编码器，那我只能使用rf2o里程计了吗
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@2429148505 可以直接到店里买fishbot配套电机
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@小鱼 可我在stm32设备上，那个编码器可以正常使用，esp32真的没有办法了吗
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@小鱼 我换了电机了，结果还是不好使。现在认真看了看代码，发现，发送odom的函数好像不在loop里阿
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@2429148505 在 四驱板似乎不能正确发送odom 中说：
@小鱼 我换了电机了，结果还是不好使。现在认真看了看代码，发现，发送odom的函数好像不在loop里阿
不对，不是这个问题，但是我的里程计还是无法正常发布
