复合机器人(移动底盘加机械臂)在Gazebo中的控制plugin配置问题

NF Spring

背景：

在Gazebo 中对复合机器人(移动底盘加机械臂)进行仿真，即：需要能够用键盘控制底盘的移动，并且用moveit控制机械臂。
系统：ubuntu16.04；ROS kinetic；Gazebo 7.16

问题描述：

在agv底盘的xacro文件中，配置两轮差速的插件<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">；
在机械臂的xacro文件中，配置机械臂控制的插件plugin name="gazebo_ros_controller" filename="libgazebo_ros_control.so">。

此时启动Gazebo仿真环境，用rostopic list查看话题（确实有/cmd_vel话题），于是试图用teleop_twist_keyboard控制底盘运动。但是没有任何反应，而此时是可以用moveit控制机械臂的；把机械臂的plugin注释掉，此时便可以控制底盘运动了。推测是两个plugin 发生了冲突。

上网查阅，发现鱼香ROS在知乎上提到过相同的问题（https://zhuanlan.zhihu.com/p/402596766 “还有就是插件冲突这种，不过大家应该很少遇到，遇到了就很难受了。比如：两轮差速插件和机械臂的轨迹执行插件不要放在都放在urdf中加载，会冲突导致轮子失效。不要问小鱼怎么知道的”）

请问这篇知乎帖子的意思是两个插件不要放在同一urdf文件中吗？我是将底盘和机械臂各自写为一个xacro文件，最后通过一个总的xacro来汇总两个部分。这样都会冲突的话，那两个插件应该如何配置呢？
（感谢看完！若有思路还请不吝赐教）

小鱼

@1103445927 这个问题是我三四年前碰到的了，当时具体怎么解决的我也记不得了。现在大概能给你的思路是，放弃两轮差速插件，然后在ros_control中找两轮差速控制器使用（不一定找得到，但思路应该是正确的）。祝好!

再更新下这个答案，为什么ros2_control会和Gazebo其他插件冲突呢？

gazebo其实就是一个仿真软件，他可以对外提供提供对其中关节的控制接口，但是控制接口是独占的，也就是说，同一时间不能被输入多个控制指令，不然就不知道听谁的，ros2_control 会尝试接管所有的可控关节，并将其抽象为ros2_control接口，再由其下的控制器来使用，所以解决这个问题最好的办法就是同一使用ros2_control，使用 ros2_control 下关节轨迹跟踪控制器来占用机械臂的关节，用两轮差速控制器来占用轮子接口即可。

qxb

@1103445927 你好，最后这个问题在ros中解决了吗，我也是无法同时操控车底盘和机械臂，困扰好久了；如何解决了可以提供以下解决思路吗，不胜感激。