ros2_control进行到launch时无法运行

SoaR

背景：

系统：ubuntu22.04；ros版本：ros2 humble。近日正在学习ros2_control，参考了b站up主WWGIII的教程，但是他的原版例程却不能使用，没见过其他人有类似问题。

问题描述：

使用colcon build后可以成功编译，但是使用source install/setup.bash后，再使用launch指令后会有报错：

robot@hero:~/demo_ws$ ros2 launch ros2_control_demo_example_1 rrbot.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/robot/.ros/log/2024-04-11-09-09-29-842434-hero-14191
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): executable '[<launch.substitutions.text_substitution.TextSubstitution object at 0x7c12a90f17b0>]' not found on the PATH

具体细节和上下文：

官方例程的下载地址是：github.com/WMGIII/bbot_demo

尝试过的解决方法：

我试过使用ros2control官方提供的例程（原网址：https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos )编译，也会出现同样的问题（其中example_12不能成功编译）遂怀疑是本人之前折腾coppeliasim的时候把什么文件弄冲突了，就在另一台电脑（虚拟机）上重新尝试，还是相同的问题，现在怀疑是不是小鱼老师的一键安装中有一些设置有冲突，但束手无策。。。

小鱼

@3286029015 请按照要求修改标题，格式，添加系统版本信息，ros版本信息，代码分支信息等。
https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

SoaR

@小鱼已更改

小鱼

@3286029015 你提供的地址都是无法访问，对于开源代码一定要注意git分支，分支表示不同版本，所以要确保你所使用的环境和代码对应环境一致。如果不清楚分支的概念，还请参考：https://blog.csdn.net/qq_37772475/article/details/107140061

SoaR

@小鱼已更改，现在应该是可以打开的链接

小鱼

@3286029015 第一个仓库完全看不出分支版本信息，第二个仓库有各个版本的，请是根据你的ros版本下载指定分支代码：https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos/tree/humble

SoaR

@小鱼谢谢小鱼老师，下载下来确实可以全部编译成功，但是使用launch的时候还是不能运行

robot@hero:~/下载/ros2_control_humble$ ros2 launch ros2_control_demo_example_1 rrbot.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/robot/.ros/log/2024-04-12-22-43-04-936260-hero-9729
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): executable '[<launch.substitutions.text_substitution.TextSubstitution object at 0x790e783e57e0>]' not found on the PATH

SoaR

@3286029015 按照官方文档的方法安装了部分依赖后解决