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    安装docker失败，改用angent与小车底板通信

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    MicroROS
    angent没有发布话题 小车无法控制
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      最后由 编辑

      编译及运行都正常，使用键盘控制时无法控制小车，查看topic发现microros没有成功发布任何话题，键盘控制节点发布了/cmd_vel话题；
      查看启动angent节点的打印信息，是有creat和publish的
      企业微信截图_17162729976905.png
      这里是打印信息
      raspi-tf@raspitf-desktop:~/microros_ws$ ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 115200 --dev /dev/ttyCH341USB0 -v6
      [1716272285.589215] info | TermiosAgentLinux.cpp | init | running... | fd: 3
      [1716272285.590087] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6
      [1716272286.436234] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x75D61D08, session_id: 0x81
      [1716272286.436359] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x75D61D08, address: 0
      [1716272286.436589] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [** <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 19, data:
      0000: 81 00 00 00 04 01 0B 00 00 00 58 52 43 45 01 00 01 0F 00
      [1716272286.467616] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 56, data:
      0000: 81 80 00 00 01 07 2E 00 00 0A 00 01 01 03 00 00 1F 00 00 00 00 01 00 00 17 00 00 00 66 69 73 68
      0020: 62 6F 74 5F 6D 6F 74 69 6F 6E 5F 63 6F 6E 74 72 6F 6C 00 3A 00 00 73 67
      [1716272286.512166] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x75D61D08, participant_id: 0x000(1)
      [1716272286.512452] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 14, data:
      0000: 81 80 00 00 05 01 06 00 00 0A 00 01 00 00
      [1716272286.512577] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 01 00 00 00 80
      [1716272286.519838] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 01 00 00 00 80
      [1716272286.547683] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 76, data:
      0000: 81 80 01 00 01 07 41 00 00 0B 00 02 02 03 00 00 33 00 00 00 08 00 00 00 72 74 2F 6F 64 6F 6D 00
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      0040: 6D 65 74 72 79 5F 00 00 01 00 00 00
      [1716272286.548222] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x75D61D08, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1)
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      0000: 81 80 01 00 05 01 06 00 00 0B 00 02 00 00
      [1716272286.548514] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
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      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 02 00 00 00 80
      [1716272286.579072] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 24, data:
      0000: 81 80 02 00 01 07 10 00 00 0C 00 03 03 03 00 01 02 00 00 00 00 00 00 01
      [1716272286.579498] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x75D61D08, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1)
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      0000: 81 80 02 00 05 01 06 00 00 0C 00 03 00 00
      [1716272286.579697] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
      [1716272286.586589] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 03 00 00 00 80
      [1716272286.611556] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 36, data:
      0000: 81 80 03 00 01 07 1C 00 00 0D 00 05 05 03 00 01 0E 00 00 00 00 02 01 3F 02 00 01 B3 05 00 00 00
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      [1716272286.632154] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 14, data:
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      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 04 00 00 00 80
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      [1716272286.667240] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x75D61D08, topic_id: 0x001(2), participant_id: 0x000(1)
      [1716272286.667501] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 14, data:
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      [1716272286.748284] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
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      [1716272286.785172] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 08 00 00 00 80
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      [1716272286.808614] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x75D61D08, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1)
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      [1716272286.815873] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 09 00 00 00 80
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      [1716272286.845054] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x75D61D08, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4)
      [1716272286.846210] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> ] | client_key: 0x75D61D08, len: 14, data:
      0000: 81 80 09 00 05 01 06 00 00 13 00 06 00 00
      [1716272286.846510] debug | SerialAgentLinux.cpp | send_message | [       <<SER>> **] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 0A 00 00 00 80
      [1716272286.853017] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 13, data:
      0000: 81 00 00 00 0A 01 05 00 0A 00 00 00 80
      [1716272286.895622] debug | SerialAgentLinux.cpp | recv_message | [==>> SER <<==] | client_key: 0x75D61D08, len: 244, data:
      0000: 81 80 0A 00 08 01 10 00 00 14 00 06 01 00 00 01 FF FF 00 00 00 00 00 00 01 07 D5 00 00 15 00 08
      0020: 08 03 00 13 C7 00 00 00 10 00 00 00 2F 66 69 73 68 62 6F 74 5F 63 6F 6E 66 69 67 00 36 00 00 00
      0040: 66 69 73 68 62 6F 74 5F 69 6E 74 65 72 66 61 63 65 73 3A 3A 73 72 76 3A 3A 64 64 73 5F 3A 3A 46
      0060: 69 73 68 42 6F 74 43 6F 6E 66 69 67 5F 52 65 71 75 65 73 74 5F 00 00 00 37 00 00 00 66 69 73 68
      0080: 62 6F 74 5F 69 6E 74 65 72 66 61 63 65 73 3A 3A 73 72 76 3A 3A 64 64 73 5F 3A 3A 46 69 73 68 42
      00A0: 6F 74 43 6F 6E 66 69 67 5F 52 65 73 70 6F 6E 73 65 5F 00 01 19 00 00 00 72 71 2F 66 69 73 68 62
      00C0: 6F 74 5F 63 6F 6E 66 69 67 52 65 71 75 65 73 74 00 01 FD 3F 17 00 00 00 72 72 2F 66 69 73 68 62
      00E0: 6F 74 5F 63 6F 6E 66 69 67 52 65 70 6C 79 00 00 01 00 00 00

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      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @17171680 1
        最后由 编辑

        @17171680-1 波特率改成961200 试一试，另外你的树莓派系统版本需要告知下。

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          等待修复 @小鱼
          最后由 17171680 1 编辑

          @小鱼 00ed95b1-6098-4679-8ffd-0b89ef71fbd5-image.png
          我的树莓派版本信息，硬件是树莓派4b。我调整下bps，还有尝试下直接udp协议看看吧

          1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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            等待修复 @17171680 1
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            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @17171680 1
              最后由 编辑

              @17171680-1

              ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

              这是udp协议运行命令

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                等待修复 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 这个是配置好了，没重启主控板的截图
                企业微信截图_17163031682576.png

                这个是重启后的截图，同时重新去查看了topic的截图

                企业微信截图_17163033173830.png

                udp和串口的情况一样。我再去试下串口，已经修改bps961200

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @17171680 1
                  最后由 编辑

                  @17171680-1 有虚拟机吗？在虚拟机上试试，对了，你的树莓派系统是自己装的吗?DDS 什么版本

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                    等待修复 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 切换了几次串口，然后，主控板挂了：《
                    我先给电池冲下电，看是不是电池保护的问题。
                    我的树莓派用的是ubuntu官网给树莓派4b发布的版本，镜像名：ubuntu-mate-22.04-desktop-arm64+raspi.img

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                      等待修复 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 raspi-tf@raspitf-desktop:~/桌面$ rosversion -d
                      humble

                      ROS2是用的你们的一键安装

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                        等待修复 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 你们发给我的电池好像不行了，我直接用数据线接电脑或者树莓派，主控是能工作的

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                          等待修复 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 明天在虚拟机上弄吧。我本意是树莓派集成主控，跑通了后面改jetson的，这样就能做更多的事务，现在看来ROS还是坑有点多

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                            等待修复 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 试过了bps961200，树莓派一开启microros服务，主控就死机，按rst都不能重启只能拔电那种~~~挺有意思的，哈，我再改回115200看看

                            1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                              等待修复 @17171680 1
                              最后由 编辑

                              @17171680-1 115200没问题

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                最后由 编辑

                                @17171680-1 主控这边波特率配置也改到961200了吗，另外可以测试下最新版的固件：https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros/releases

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                                  等待修复 @小鱼
                                  最后由 17171680 1 编辑

                                  @小鱼 就是配置助手改主控为961200，树莓派开服务，我还是用的树莓派USB3.0的口；我现在用的固件是https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1710596193698-fishbot_motion_control_v1.0.0.240316.bin

                                  你准备让我用beta版本的？fishbot_motion_control_v1.0.0.alpha1.240423.bin

                                  我今天搭完虚拟机环境，车可以控制，topic有odom和imu了，也能控制小车了。

                                  我准备重新做下树莓派的系统，只装ubuntu22桌面版和ROS2，看会不会正常；如果还不行，就装ubuntu22-server和ROS2，还不行那就放弃arm架构；

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                    最后由 编辑

                                    @17171680-1 ubuntu-server 22.04 在树莓派4b上我之前测试过，没啥问题，桌面版估计是网络或者内存配置上有些问题。

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                                      等待修复 @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 你在树莓派上装的是ubuntu树莓派版本还是就是ubuntu版本？
                                      企业微信截图_17163763613747.png
                                      这个是树莓派的入口

                                      企业微信截图_17163764331746.png
                                      这个是arm的入口
                                      企业微信截图_17163766812160.png

                                      下载的文件名是有显著区别的，你看看把你装的文件名发我看看

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                        最后由 编辑

                                        @17171680-1 我用的树莓派烧录工具，选的ubuntu22.04 server,应该是第一个

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                                          等待修复 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼
                                          企业微信截图_17164655417832.png
                                          企业微信截图_17164650213915.png

                                          因为是server版本，远程进去没办法复制错误信息
                                          编译的时候缺少"ament_cmake"；
                                          我只在系统版本和cmake编译器版本不一致的时候遇到过这种提示

                                          我使用的是一键安装，先1（安装ROS2），再3（安装dep），再4（配置环境）

                                          树莓派4b 8g，ubuntu22.04.4，用树莓派专烧工具烧录
                                          企业微信截图_17164656867914.png

                                          我觉得我这块树莓派废了~~~

                                          树莓派5有用过没？

                                          不行我找你们客服买个全套来玩了，只能

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                            最后由 编辑

                                            @17171680-1 不要用sudo colcon, sudo 是另外一个bash 环境，另外我之前的操作系统是烧录器提供的，不是自己下载的，不需要自己下载选择的img，直接选系统就好。

                                            小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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