鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知：禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题，发现相关帖子会立马删除封号
     提问前必看的发帖注意事项： 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    安装docker失败，改用angent与小车底板通信

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    MicroROS
    angent没有发布话题 小车无法控制
    3
    29
    4.0k
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @17171680 1
      最后由 编辑

      @17171680-1 有虚拟机吗？在虚拟机上试试，对了，你的树莓派系统是自己装的吗?DDS 什么版本

      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      1 4 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 1
        等待修复 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 切换了几次串口，然后，主控板挂了：《
        我先给电池冲下电，看是不是电池保护的问题。
        我的树莓派用的是ubuntu官网给树莓派4b发布的版本，镜像名：ubuntu-mate-22.04-desktop-arm64+raspi.img

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 1
          等待修复 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 raspi-tf@raspitf-desktop:~/桌面$ rosversion -d
          humble

          ROS2是用的你们的一键安装

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1
            等待修复 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 你们发给我的电池好像不行了，我直接用数据线接电脑或者树莓派，主控是能工作的

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 1
              等待修复 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 明天在虚拟机上弄吧。我本意是树莓派集成主控，跑通了后面改jetson的，这样就能做更多的事务，现在看来ROS还是坑有点多

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 1
                等待修复 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 试过了bps961200，树莓派一开启microros服务，主控就死机，按rst都不能重启只能拔电那种~~~挺有意思的，哈，我再改回115200看看

                1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1
                  等待修复 @17171680 1
                  最后由 编辑

                  @17171680-1 115200没问题

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @17171680 1
                    最后由 编辑

                    @17171680-1 主控这边波特率配置也改到961200了吗，另外可以测试下最新版的固件：https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros/releases

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 1
                      等待修复 @小鱼
                      最后由 17171680 1 编辑

                      @小鱼 就是配置助手改主控为961200，树莓派开服务，我还是用的树莓派USB3.0的口；我现在用的固件是https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1710596193698-fishbot_motion_control_v1.0.0.240316.bin

                      你准备让我用beta版本的？fishbot_motion_control_v1.0.0.alpha1.240423.bin

                      我今天搭完虚拟机环境，车可以控制，topic有odom和imu了，也能控制小车了。

                      我准备重新做下树莓派的系统，只装ubuntu22桌面版和ROS2，看会不会正常；如果还不行，就装ubuntu22-server和ROS2，还不行那就放弃arm架构；

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @17171680 1
                        最后由 编辑

                        @17171680-1 ubuntu-server 22.04 在树莓派4b上我之前测试过，没啥问题，桌面版估计是网络或者内存配置上有些问题。

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          等待修复 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 你在树莓派上装的是ubuntu树莓派版本还是就是ubuntu版本？
                          企业微信截图_17163763613747.png
                          这个是树莓派的入口

                          企业微信截图_17163764331746.png
                          这个是arm的入口
                          企业微信截图_17163766812160.png

                          下载的文件名是有显著区别的，你看看把你装的文件名发我看看

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @17171680 1
                            最后由 编辑

                            @17171680-1 我用的树莓派烧录工具，选的ubuntu22.04 server,应该是第一个

                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 1
                              等待修复 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼
                              企业微信截图_17164655417832.png
                              企业微信截图_17164650213915.png

                              因为是server版本，远程进去没办法复制错误信息
                              编译的时候缺少"ament_cmake"；
                              我只在系统版本和cmake编译器版本不一致的时候遇到过这种提示

                              我使用的是一键安装，先1（安装ROS2），再3（安装dep），再4（配置环境）

                              树莓派4b 8g，ubuntu22.04.4，用树莓派专烧工具烧录
                              企业微信截图_17164656867914.png

                              我觉得我这块树莓派废了~~~

                              树莓派5有用过没？

                              不行我找你们客服买个全套来玩了，只能

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                最后由 编辑

                                @17171680-1 不要用sudo colcon, sudo 是另外一个bash 环境，另外我之前的操作系统是烧录器提供的，不是自己下载的，不需要自己下载选择的img，直接选系统就好。

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 1
                                  等待修复 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 企业微信截图_17164736047801.png

                                  因为没权限，所以才加了sudo啊

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 1
                                    等待修复 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 企业微信截图_17164738501346.png 企业微信截图_17164738617783.png 企业微信截图_17164739266065.png

                                    我感觉这个和我下的完全一样的版本，从大小来看
                                    我试下吧

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                      最后由 编辑

                                      @17171680-1 因为你一开始用了sudo,导致后面不用就没权限，基础的linux知识，可以抽空补补。

                                      你用sudo 把build install log 删掉，然后不用sudo ，只用colcon build

                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 1
                                        等待修复 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 不是在虚拟机上开终端，是树莓派，server版本进去后操作都要权限的啊，我刚才colcon之前，是没有请求过权限的

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 1
                                          等待修复 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 在重装版本了，我试下吧，估计要明天了

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 1
                                            等待修复
                                            最后由 编辑

                                            本贴结帖，在ubuntu server 22.04.4跑通了micro-ros-agent
                                            IMG_20240524_082549.jpg

                                            小车也能控制了

                                            总结下：
                                            1、在ubuntu主要还是文件权限问题，因此要将workspace，ros安装在username目录下，这样不会出现一些异常，比如我开始将ws目录放在home下，编译失败就是这种情况@小鱼
                                            2、前面用桌面版失败的原因很可能同样是文件权限问题，不应该用远程连接运行micro-ros-agent，这个有空再去尝试
                                            3、谢谢@小鱼 鱼大一直回复，才能发现这个问题

                                            结帖

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
                                              最后一个帖子
                                            皖ICP备16016415号-7
                                            Powered by NodeBB | 鱼香ROS