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    安装docker失败，改用angent与小车底板通信

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      等待修复 @小鱼
      最后由 17171680 1 编辑

      @小鱼 00ed95b1-6098-4679-8ffd-0b89ef71fbd5-image.png
      我的树莓派版本信息，硬件是树莓派4b。我调整下bps，还有尝试下直接udp协议看看吧

      1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 1
        等待修复 @17171680 1
        最后由 编辑

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        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @17171680 1
          最后由 编辑

          @17171680-1

          ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6

          这是udp协议运行命令

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          • 1
            等待修复 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 这个是配置好了，没重启主控板的截图
            企业微信截图_17163031682576.png

            这个是重启后的截图，同时重新去查看了topic的截图

            企业微信截图_17163033173830.png

            udp和串口的情况一样。我再去试下串口，已经修改bps961200

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @17171680 1
              最后由 编辑

              @17171680-1 有虚拟机吗？在虚拟机上试试，对了，你的树莓派系统是自己装的吗?DDS 什么版本

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              • 1
                等待修复 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 切换了几次串口，然后，主控板挂了：《
                我先给电池冲下电，看是不是电池保护的问题。
                我的树莓派用的是ubuntu官网给树莓派4b发布的版本，镜像名：ubuntu-mate-22.04-desktop-arm64+raspi.img

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1
                  等待修复 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 raspi-tf@raspitf-desktop:~/桌面$ rosversion -d
                  humble

                  ROS2是用的你们的一键安装

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                    等待修复 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 你们发给我的电池好像不行了，我直接用数据线接电脑或者树莓派，主控是能工作的

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                      等待修复 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 明天在虚拟机上弄吧。我本意是树莓派集成主控，跑通了后面改jetson的，这样就能做更多的事务，现在看来ROS还是坑有点多

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        等待修复 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 试过了bps961200，树莓派一开启microros服务，主控就死机，按rst都不能重启只能拔电那种~~~挺有意思的，哈，我再改回115200看看

                        1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                          等待修复 @17171680 1
                          最后由 编辑

                          @17171680-1 115200没问题

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @17171680 1
                            最后由 编辑

                            @17171680-1 主控这边波特率配置也改到961200了吗，另外可以测试下最新版的固件：https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros/releases

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                              等待修复 @小鱼
                              最后由 17171680 1 编辑

                              @小鱼 就是配置助手改主控为961200，树莓派开服务，我还是用的树莓派USB3.0的口；我现在用的固件是https://fishros.org.cn/forum/assets/uploads/files/1710596193698-fishbot_motion_control_v1.0.0.240316.bin

                              你准备让我用beta版本的？fishbot_motion_control_v1.0.0.alpha1.240423.bin

                              我今天搭完虚拟机环境，车可以控制，topic有odom和imu了，也能控制小车了。

                              我准备重新做下树莓派的系统，只装ubuntu22桌面版和ROS2，看会不会正常；如果还不行，就装ubuntu22-server和ROS2，还不行那就放弃arm架构；

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                最后由 编辑

                                @17171680-1 ubuntu-server 22.04 在树莓派4b上我之前测试过，没啥问题，桌面版估计是网络或者内存配置上有些问题。

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                                • 1
                                  等待修复 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 你在树莓派上装的是ubuntu树莓派版本还是就是ubuntu版本？
                                  企业微信截图_17163763613747.png
                                  这个是树莓派的入口

                                  企业微信截图_17163764331746.png
                                  这个是arm的入口
                                  企业微信截图_17163766812160.png

                                  下载的文件名是有显著区别的，你看看把你装的文件名发我看看

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                    最后由 编辑

                                    @17171680-1 我用的树莓派烧录工具，选的ubuntu22.04 server,应该是第一个

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                                      等待修复 @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼
                                      企业微信截图_17164655417832.png
                                      企业微信截图_17164650213915.png

                                      因为是server版本，远程进去没办法复制错误信息
                                      编译的时候缺少"ament_cmake"；
                                      我只在系统版本和cmake编译器版本不一致的时候遇到过这种提示

                                      我使用的是一键安装，先1（安装ROS2），再3（安装dep），再4（配置环境）

                                      树莓派4b 8g，ubuntu22.04.4，用树莓派专烧工具烧录
                                      企业微信截图_17164656867914.png

                                      我觉得我这块树莓派废了~~~

                                      树莓派5有用过没？

                                      不行我找你们客服买个全套来玩了，只能

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @17171680 1
                                        最后由 编辑

                                        @17171680-1 不要用sudo colcon, sudo 是另外一个bash 环境，另外我之前的操作系统是烧录器提供的，不是自己下载的，不需要自己下载选择的img，直接选系统就好。

                                        小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                          等待修复 @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 企业微信截图_17164736047801.png

                                          因为没权限，所以才加了sudo啊

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                                            等待修复 @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 企业微信截图_17164738501346.png 企业微信截图_17164738617783.png 企业微信截图_17164739266065.png

                                            我感觉这个和我下的完全一样的版本，从大小来看
                                            我试下吧

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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