[方法分享]在ROS2-CMakeLists.txt中引入第三方库

[小鱼]

首先要明白一点，那就是ROS2也只是一系列软件库，至于ament_cmake是基于cmake写了一系列函数工具。

• 编译包类型选择-ament_cmake

一般分为三个步骤

1. 添加头文件
   一般使用include_directories指定目录即可，也可以使用find_package直接定位到库。

include_directories()
find_package(zmq REQUIRED)

2. 添加可执行文件

add_executable(${PROJECT_NAME}
    src/main.cc
)

3. 链接库

如果你的库里引用了RCLCPP之类的ROS2自带库，使用

ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}
    geometry_msgs
    rclcpp
)

否则使用

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
    zmq)

原因在于ROS2的库都加了类似于命名空间的东西，使用target_link_libraries链接rclcpp的库要这样子写。

# 该语句摘自动手学ROS2教程-第二章基础篇
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

如有不对或者在实验中出现问题，欢迎留言讨论。

[Lorry]

@小鱼 小鱼，我之前添加第三方库（.so类型），首先是使用include_directories()添加头文件，然后再添加库文件(LINK_DIRECTORIES())，再通过target_link_libraries()链接库文件（.so文件）。这样去添加一个第三方库，会出现error while loading shared libraries: libxxx.so: cannot open shared object file: No such file or directory，为了正常运行，我直接把lib库放到/usr/lib目录下，程序就能正常运行。
有没有不用将.so文件放置到/usr/lib的方法？毕竟直接将库文件放到/usr/lib中，容易出现多版本相互影响。

[小鱼]

@Lorry 这个就涉及到了库的版本目录管理了，我没研究过ROS2的目录结构，应该可以吧把库放到工程的某个目录下，接着用install指令将其复制到某个特定的目录，再进行连接应该就可，具体我还没试过，后面试一试再更新回复。

[Lorry]

@小鱼 方法找到了：在cmake中将第三方库文件统一生成到lib/project_name下，然后设置该目录为rpath，就能直接链接到库文件。

[小鱼]

@Lorry 收到，感谢反馈

[3134847552]

@Lorry 可以说的更详细一点吗

[1628799315]

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