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    ros2中rviz无地图显示frame[map]does not exist

    已定时 已固定 已锁定 已移动 未解决
    综合问题
    turtlebot3 humble rviz2不显示地图
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    • 1
      Hired
      最后由 编辑

      1.使用turtlebot3仿真环境建好图后,无法加载地图,且导航也无法启动
      d6838350-1be1-481a-b400-6a898ec63d27-image.png
      2.rviz终端一直重复显示一下内容
      a8b98ef1-8307-402e-aa08-59da6dd8ee7c-image.png
      3.tf树中无map坐标系
      b04f3a87-bd0b-4f93-bf6d-45ba2b4d7a66-image.png

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        在ROS 2中,当您使用turtlebot3仿真环境进行建图,但rviz无法加载地图且导航无法启动时,同时rviz终端显示“frame [map] does not exist”的错误,并且tf树中没有map坐标系,这通常意味着RViz试图访问一个不存在的坐标系。以下是一些可能的解决方案:

        1. 确保地图话题发布:

          • 检查是否有节点正在发布/map话题。如果没有,那么rviz无法加载地图,因为它需要这个话题来获取地图数据。
          • 使用ros2 topic list来查看当前所有话题的列表,确保/map话题存在。
          • 如果/map话题不存在,您需要检查建图节点是否正在运行并成功发布地图数据。
        2. 检查tf变换:

          • 地图通常关联到一个名为map的固定坐标系。tf(Transform)用于处理不同坐标系之间的转换。
          • 使用ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link map(或相应的坐标系)来查看base_link和map之间的变换是否存在。
          • 如果没有tf变换,可能是因为没有节点发布这些变换,或者变换链中存在中断。
        3. 设置静态变换:

          • 如果tf树中没有map坐标系,您可能需要手动添加一个静态变换来告诉RVizmap坐标系相对于其他坐标系(如odom或base_link)的位置。
          • 使用static_transform_publisher节点来发布静态变换。例如,如果您知道base_link和map之间的相对位置,可以发布一个静态变换来模拟这个关系。
        4. 检查RViz配置:

          • 在RViz中,确保您选择了正确的Fixed Frame(固定坐标系)。如果map坐标系不存在,尝试选择一个存在的坐标系,如odom或base_link,然后查看是否能够加载其他数据。
        5. 检查导航配置文件:

          • 确保导航配置文件(如costmap_common_params.yaml和local_costmap_params.yaml等)中的坐标系设置正确。
        6. 检查机器人状态:

          • 确保机器人状态正常,且所有传感器和驱动器都在工作。
        7. 重新启动仿真和节点:

          • 有时,重新启动仿真环境和所有相关节点可以解决一些临时性的问题。
        8. 查看日志和错误消息:

          • 使用ros2 launch或ros2 run命令的--screen选项来查看节点的输出,这可能会提供更多关于问题的线索。
        9. 检查ROS 2版本和包兼容性:

          • 确保您使用的ROS 2版本与turtlebot3的仿真包和其他相关包兼容。

        如果您尝试了上述所有步骤,但问题仍然存在,可能需要更深入地检查您的机器人配置、仿真环境以及RViz的设置。在一些情况下,可能需要查看ROS 2社区论坛或GitHub issues,看看是否有其他人遇到了类似的问题,并找到了解决方案。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 1
          豆刀
          最后由 编辑

          您好,我也遇到这个问题,请问你解决了吗

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1
            1522262926
            最后由 编辑

            如果你使用的是turtlebot3_navigation2/navigation2.launch.py导航,问题大概出在这里,turtlebot3_navigation2/navigation2.launch.py基于nav2_bringup/bringup_launch.py,但两者载入的params_file并不同,turtlebot3_navigation2/navigation2.launch.py声明了params_file的参数,你可以直接在命令中将其改为nav2_bringup的params/nav2_params.yaml,设置初始位姿后问题就可以解决了。
            具体问题可以对比turtlebot3_navigation2和nav2_bringup的params_file,我没有细看。

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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