关于机械臂rviz和gazebo一起动的问题
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主要是实现控制两个机械臂下rviz和gazebo联动
启动elfin_moveit_planning_execution后报错
elfin_moveit_planning_execution内容如下
ros_controllers.yaml文件如下
elfin_empty_world.launch是导入模型和控制器的launch文件如下
我打印了当前可用的控制器信息
显示控制器在运行（夹爪控制器暂时没管）、
搜了很多类似的问题大都说控制器没下载 但都没解决问题 -
在解决您遇到的关于
elfin_moveit_planning_execution、rviz和gazebo联动的问题时，我们需要关注几个关键点：-
ROS控制器配置：确保
ros_controllers.yaml文件正确配置了所有必要的控制器，并且这些控制器在gazebo中都有对应的实现。 -
URDF/SDF模型：确保在
gazebo中使用的机器人模型（通过.urdf或.sdf文件定义）与MoveIt!中使用的模型相匹配，特别是关节和链接的名称和类型。 -
启动文件：
elfin_empty_world.launch文件应该正确启动gazebo世界、机器人模型、所有必要的控制器和MoveIt!相关的节点。 -
MoveIt!配置：确保
MoveIt!配置文件（如.srdf文件）正确地描述了机器人的关节和链接之间的父子关系、运动学求解器和规划组等。 -
命名空间：如果您的场景中有两个机械臂，确保在
gazebo、ros_controllers.yaml和MoveIt!配置中为每个机械臂使用了不同的命名空间或前缀，以避免名称冲突。 -
错误日志：仔细阅读启动
elfin_moveit_planning_execution后产生的错误日志。通常，日志会给出关于为什么控制器无法加载或为什么MoveIt!无法与gazebo正确通信的线索。 -
权限和依赖：确保所有必要的ROS包都已正确安装，并且用户具有运行这些包的权限。
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同步：
gazebo和rviz之间的联动通常依赖于tf（转换）信息。确保gazebo正在发布tf信息，并且rviz正在接收这些信息。
以下是一些建议的步骤来解决您的问题：
a. 检查控制器状态：使用
rosrun controller_manager list_controllers命令来查看当前可用的控制器列表，并确保它们都已启动并处于活动状态。b. 检查MoveIt!配置：确保
MoveIt!配置文件中定义的规划组与ros_controllers.yaml文件中定义的控制器相匹配。c. 检查
gazebo模型：确保gazebo中加载的机器人模型与MoveIt!配置中使用的模型一致。d. 检查
tf：使用rosrun tf view_frames和rviz中的TF插件来检查tf树是否正确构建。e. 查看错误日志：详细检查启动
elfin_moveit_planning_execution时产生的任何错误或警告消息，并尝试根据这些消息进行调试。f. 重新构建和启动：如果进行了任何更改，请确保重新构建您的ROS工作空间，并清除任何旧的
gazebo缓存或日志文件，然后重新启动整个系统。最后，如果您已经尝试了上述所有建议但仍然无法解决问题，请考虑在ROS社区（如ROS Answers或相关论坛）中寻求帮助，并附上详细的错误日志和配置信息。
以上为生成回答，仅供参考～
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@2636814605 所以问题是什么
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@小鱼 大佬 问题是启动elfin_moveit_planning_execution报错[ERROR] [1721808134.625265036, 128.872000000]: Apparently trajectory initialization failed
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@小鱼 大佬 配置rviz和gazebo联动时 rviz需要添加机械臂在rviz运动的move_group/fake_controller_joint_states这个控制器吗 我在moveit_rviz.launch 中添加了该控制器 执行elfin_moveit_planning_execution时报错消失 但是gazebo中的机械模型不会动
moveit_rviz.launch代码如下
<launch>
<arg name="debug" default="false" />
<arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
<arg if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />
<arg name="use_gui" default="false" /><arg name="rviz_config" default="$(find elfin_doube_moveit_config)/launch/moveit.rviz" />
<arg name="command_args" value="-d $(arg rviz_config)" />
<arg name="config" default="$(find elfin_doube_moveit_config)" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" unless="$(arg use_gui)">
<rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
</node><node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
args="$(arg command_args)" output="screen"><rosparam command="load" file="$(arg config)/config/kinematics.yaml"/></node>
</launch>
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应该是不用添加的，最终目的还是让gazebo动起来
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@小鱼 我重新创建了一个elfin_arm_control.yaml文件
left_arm_controller:
type: position_controllers/JointTrajectoryController
joints:
- left_elfin_joint1
- left_elfin_joint2
- left_elfin_joint3
- left_elfin_joint4
- left_elfin_joint5
- left_elfin_joint6
constraints:
goal_time: 0.6
stopped_velocity_tolerance: 0.1stop_trajectory_duration: 0.05
state_publish_rate: 25
action_monitor_rate: 10
right_arm_controller:
type: position_controllers/JointTrajectoryController
joints:
- right_elfin_joint1
- right_elfin_joint2
- right_elfin_joint3
- right_elfin_joint4
- right_elfin_joint5
- right_elfin_joint6
constraints:
goal_time: 0.6
stopped_velocity_tolerance: 0.1stop_trajectory_duration: 0.05
state_publish_rate: 25
action_monitor_rate: 10
left_gripper_controller:
type: position_controllers/JointTrajectoryController
joints:
- left_gripper_finger1_joint
- left_gripper_finger2_joint
constraints:
goal_time: 0.6
stopped_velocity_tolerance: 0.1stop_trajectory_duration: 0.05
state_publish_rate: 25
action_monitor_rate: 10
right_gripper_controller:
type: position_controllers/JointTrajectoryController
joints:
- right_gripper_finger1_joint
- right_gripper_finger2_joint
constraints:
goal_time: 0.6
stopped_velocity_tolerance: 0.1stop_trajectory_duration: 0.05
state_publish_rate: 25
action_monitor_rate: 10加载这个控制器参数文件报错消失了
rviz拖动规划终端显示规划完成
[ INFO] [1721870514.435820932, 866.089000000]: left_arm[RRTConnect]: Created 4 states (2 start + 2 goal)
[ INFO] [1721870514.436950495, 866.090000000]: left_arm[RRTConnect]: Created 4 states (2 start + 2 goal)
[ INFO] [1721870514.437251247, 866.091000000]: ParallelPlan::solve(): Solution found by one or more threads in 0.003067 seconds
[ INFO] [1721870514.450104065, 866.102000000]: SimpleSetup: Path simplification took 0.012627 seconds and changed from 3 to 2 states
[ INFO] [1721870514.453767647, 866.105000000]: Fake execution of trajectory
[ INFO] [1721870516.856747137, 868.359000000]: Completed trajectory execution with status SUCCEEDED ...
但是rviz中只是模拟规划 gazebo依旧不动
不知道问题出在哪里了 -
@小鱼
rqt如上
