MicroROS节点使用WifI方式与Ros2通信通信无响应
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标题:MicroROS节点使用WifI方式与Ros2通信通信无响应
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背景(可选):
我想要在脱离数据线的情况下能够使用键盘控制fishbot来使用雷达建立地图文件。且我的docker无法成功拉出microros。所以我在连接数据线的时候是通过这个方法来实现的打开microros节点并进行通信控制的,此时一切正常。
问题描述:
我在利用配置助手烧录且配置好fishbot的主控板和雷达板后进行了检验,在不断开数据线的情况下能够正常打开MicroRos节点,并且控制fishbot,且建立地图也有正确的响应。
但是在拔掉数据线的情况下,我尝试通过:
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6
开启micro_ros,但我无法得到正确的响应,终端加载到
1721903067.340727] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
[1721903067.340890] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 6
就停止加载,按我的经验来说这是失败的体现。但我不知道我应该将原方法(上面的连接中学到的)中的接口编号替换成何值。且我咨询了朋友,他表示正常烧录完毕后就可以拔掉数据线了具体细节和上下文:
我的系统为ubuntu22.04,humble
暂无其他,感谢大家帮忙,如有其他需要知道的信息请随时联系我,如有思路可提供给我,麻烦大家了尝试过的解决方法:
如问题描述所言
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从您提供的信息来看,您正在尝试使用MicroROS通过WiFi与ROS 2进行通信,但在拔掉数据线后无法成功建立连接。这里有几个可能的原因和相应的解决步骤:
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确认网络设置:
- 当您拔掉数据线后,确保您的设备(如fishbot)和计算机都连接在同一个WiFi网络上。
- 检查您的设备的IP地址,并确保它与计算机在同一子网中。
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MicroROS Agent参数:
- 既然您已经通过UDP端口8888运行了
micro_ros_agent
,您可能需要在您的MicroROS节点配置中指定相同的IP地址和端口。 - 如果您的计算机和fishbot在不同的IP段上,您需要确保
micro_ros_agent
绑定到正确的IP地址,而不是默认的0.0.0.0
(这通常表示监听所有可用的网络接口)。
- 既然您已经通过UDP端口8888运行了
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防火墙/路由器设置:
- 检查您的防火墙设置,确保没有阻止UDP端口8888的通信。
- 如果您使用的是路由器,请确保没有NAT(网络地址转换)或其他设置阻止设备之间的通信。
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MicroROS节点配置:
- 检查您的MicroROS节点的配置,确保它正在尝试连接到正确的IP地址和端口。
- 如果可能,尝试使用静态IP地址而不是DHCP分配的地址,以避免IP地址更改导致的问题。
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调试:
- 使用
ping
命令从计算机ping fishbot的IP地址,以确保它们之间的网络连通性。 - 在MicroROS节点和
micro_ros_agent
上增加日志级别(例如,使用-v6
或更高),以获取更多关于连接尝试的详细信息。
- 使用
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Docker问题:
- 既然您提到无法在Docker中成功拉取MicroROS,这可能与您的Docker设置或网络配置有关。但是,根据您的描述,这似乎不是一个直接影响WiFi通信的问题。然而,确保Docker设置正确无误总是一个好主意。
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硬件/驱动问题:
- 检查fishbot的WiFi模块和驱动程序是否正常工作。
- 尝试在连接数据线的情况下使用WiFi进行通信,以排除硬件或驱动程序问题。
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ROS 2配置:
- 确保您的ROS 2环境(包括
micro_ros_agent
和任何相关的ROS 2节点)都已正确设置和配置。
- 确保您的ROS 2环境(包括
最后,如果可能的话,尝试在简单的环境中(例如,两个直接相连的计算机)复现问题,以排除fishbot硬件或特定网络配置的问题。这有助于缩小问题范围并更快地找到解决方案。
以上为生成回答,仅供参考~
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@liajun 如果要切换到无线模式,要确保网络结构的合理性,可以找客服要一个常见问题解答,确定网址和ip段的正确