RVIZ2和gazebo联合仿真，RVIZ中出现link连接错误

小鱼

@捶你胸口缺少轮子到base_link 之间的TF，检查检查URDF吧

、捶你胸口

@小鱼您看第二张图，父子link之间应该没出现问题，并且我检查了一遍URDF，感觉link之间的关系应该是没啥问题。因为我用的模型是阿克曼，是阿克曼配置文件没正确配置吗？

感谢您的回复。

、捶你胸口

@小鱼比较头疼的是为啥一些link正常显示，一些link又显示异常。
查看tf tree 链接都是正确的，发现的疑点是显示异常的link他们之间的average rate都是50、10等。其他显示正常的link他们之间的average rate都显示为10000.
除此之外，显示异常的link他们的most recent transform 和 oldest transform 显示的值都非常大，而显示正常的link他们之间的值均为0.
以上是我发现的疑点，感觉问题也应该是从这块下手，但是查了很多资料发现相关的资料非常少。tf tree如下

小鱼

@捶你胸口因为有的是静态TF，有的是动态，
对于动态TF 是需要发布 joint_states 进行转换的，具体是这样

、捶你胸口

@小鱼照这段话的意思，发布了robot_state_publisher和joint_state_publisher就应该能将固定关节和可移动关节都进行发布了吧？我的launch文件里已经包含了这两个节点发布为啥还是出现了这个问题呀？感谢老师的耐心回复。

小鱼

@捶你胸口你要是仿真，就需要gazebo来提供这个话题，可以看看我新书里关于这部分的介绍，比较详细

、捶你胸口

@捶你胸口该问题可以通过在launch文件中的robot_state_publisher_node和joint_state_publisher_node的parameters后加入{'use_sim_time':True}解决。

cydcyd

@捶你胸口兄弟你好！我可能也遇到了和你一样的问题。我的主要是odom和base_footprint之间的转换有问题。
请问可以发一下你的launch代码吗？我的代码里面没有
parameters

<launch>
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find xc)/config/xacro_xc.rviz" />
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" />
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />

</launch>

、捶你胸口

@cydcyd 如果是tf转换的问题的话，可以在launch文件中加入代码；将odom和base_footprint进行转换的node。

另外如果你将fixed_frame改成一些关节名字模型如果显示正常的话，可以试一下我上面提到的方法。

pinkHan

@捶你胸口就是这个问题，时间不同步，我也是改了这个后解决了