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    使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了

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    综合问题
    imuutils，ros2 ros2 humble
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    • Y
      yuan
      最后由 编辑 

      ysh@ysh:~/ros2_ws/src$ ros2 launch imu_utils A3_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ysh/.ros/log/2024-08-06-16-06-45-531408-ysh-121452
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [imu_an-1]: process started with pid [121453]
[imu_an-1] [INFO] [1722931605.611123480] [imu_an]: Waiting for IMU data...
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.611210670] [imu_an]: Failed to load imu_topic
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612426206] [imu_an]: Failed to load imu_name
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612452157] [imu_an]: Failed to load data_save_path
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612457508] [imu_an]: Failed to load max_time_min
[imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612460949] [imu_an]: Failed to load max_cluster
[imu_an-1] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
[imu_an-1]   what():  could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
[ERROR] [imu_an-1]: process has died [pid 121453, exit code -6, cmd '/home/ysh/ros2_ws/install/lib/imu_utils/imu_an --ros-args -r __node:=imu_an --params-file /tmp/launch_params_5yvevmvh'].

      这是我的py文件

      from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # Declare launch arguments
        DeclareLaunchArgument('imu_topic', default_value='/djiros/imu'),
        DeclareLaunchArgument('imu_name', default_value='A3'),
        DeclareLaunchArgument('data_save_path', default_value='$(find imu_utils)/data_imu/'),
        DeclareLaunchArgument('max_time_min', default_value='120'),
        DeclareLaunchArgument('max_cluster', default_value='100'),

        # Node configuration
        Node(
            package='imu_utils',
            executable='imu_an',
            name='imu_an',
            output='screen',
            parameters=[{
                'imu_topic': LaunchConfiguration('imu_topic'),
                'imu_name': LaunchConfiguration('imu_name'),
                'data_save_path': LaunchConfiguration('data_save_path'),
                'max_time_min': LaunchConfiguration('max_time_min'),
                'max_cluster': LaunchConfiguration('max_cluster'),
            }],
        ),
    ])
      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        从你提供的错误信息和启动文件（A3_launch.py）来看，问题可能出在几个方面。首先，我们逐一排查可能的问题：

        1. ROS 2 节点上下文无效：
          错误信息 could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428 通常表明 ROS 2 节点在尝试创建订阅或发布时遇到了问题，这可能是由于节点没有正确初始化或上下文（context）在节点尝试使用之前就已经被销毁或无效。

        2. 参数加载失败：
          错误 Failed to load imu_topic, Failed to load imu_name 等表明节点没有正确接收到启动文件中声明的参数。这可能是由于参数传递或节点内部处理参数的方式有误。

        解决步骤

        1. 检查 ROS 2 节点实现

        确保 imu_an 节点正确实现了参数读取逻辑。节点应该使用 ROS 2 的参数服务（如 rclcpp::Node::get_parameter）来读取这些参数。例如：

        auto imu_topic = this->get_parameter("imu_topic").as_string();
auto imu_name = this->get_parameter("imu_name").as_string();
// ... 其他参数

        2. 检查启动文件

        你的启动文件看起来是正确的，但确保 imu_an 节点确实能够处理通过 --params-file 传递的参数文件。如果节点没有实现从参数文件读取参数的功能，你可能需要修改节点以支持这一点，或者改用命令行参数传递。

        3. 检查 ROS 2 环境

        确保你的 ROS 2 环境设置正确，所有依赖都已正确安装和编译。

        4. 使用命令行参数直接启动

        尝试不使用 --params-file，而是直接在命令行中指定参数来启动节点，看是否能成功：

        ros2 run imu_utils imu_an --ros-args --imu_topic /djiros/imu --imu_name A3 --data_save_path /path/to/data --max_time_min 120 --max_cluster 100

        注意，你可能需要调整 --ros-args 的使用方式，因为 ROS 2 的命令行参数解析可能与你的节点实现不完全兼容。

        5. 查看日志和调试

        使用 ROS 2 的日志系统来查看更详细的错误信息。你可以增加日志的详细级别来获取更多信息：

        export RCLCPP_LOGGING_CONFIG_FILE=/path/to/your/logging_config.yaml
ros2 launch imu_utils A3_launch.py

        确保 logging_config.yaml 文件配置为显示足够的详细级别。

        6. 检查依赖和库

        确保所有必要的库都已正确安装，并且与你的 ROS 2 版本兼容。

        通过这些步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查节点的代码实现或寻求社区的帮助。

        以上为生成回答，仅供参考～

        我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

        Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • Y
          yuan @小伊
          最后由 编辑

          @小伊 我是看了这一篇文章链接文本，然后生成了a.out文件，但是执行之后并没有出现节点

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            当你提到生成了一个名为 a.out 的文件，这通常意味着你使用了 C 或 C++ 编译器（如 GCC 或 Clang）来编译你的源代码文件。如果执行 a.out 后没有出现你预期的节点（这里假设是指某种数据结构、图形界面中的节点、或者任何形式的可视化输出），可能是由以下几个原因造成的：

            1. 代码逻辑问题：

              • 首先检查你的源代码，确保你的程序逻辑正确无误，特别是与创建和显示节点相关的部分。
              • 确保你确实在代码中添加了创建节点的逻辑，并且这些节点在某种形式下被正确地显示或输出。

            2. 编译问题：

              • 确保没有编译错误或警告。有时候，警告信息也能指出潜在的问题。
              • 如果你是在某个特定的IDE中工作，确保IDE配置正确，没有错误地忽略了你的源文件或头文件。

            3. 运行环境：

              • 检查你的运行环境是否支持你的程序。例如，如果你的程序依赖于图形库（如 OpenGL、SDL 等），确保这些库已经正确安装并配置在你的系统上。
              • 如果你的程序依赖于外部数据或配置文件，确保这些文件存在于正确的位置，并且程序能够正确地访问它们。

            4. 调试：

              • 使用调试工具（如 GDB）来运行你的程序，并观察它在执行过程中的行为。检查关键变量和函数调用的返回值，看看是否有异常或不符合预期的行为。
              • 在关键位置添加打印语句（如 printf 或 std::cout），以查看程序的实际执行流程和变量的值。

            5. 输入输出：

              • 如果你的程序应该输出到控制台或文件，但没有任何输出，检查你的输出逻辑。确保你使用了正确的输出函数（如 printf、std::cout、文件写入等），并且输出目的地（控制台或文件）是可用的。
              • 如果你的程序应该创建图形界面中的节点，但图形界面没有显示，检查你的图形界面库是否已正确初始化和配置。

            6. 权限问题：

              • 如果你的程序试图写入文件或访问系统资源，确保你的用户账户有足够的权限。

            7. 依赖问题：

              • 如果你的程序依赖于其他库或模块，确保这些依赖已经正确安装，并且你的程序能够找到它们。

            如果以上步骤都无法解决你的问题，你可能需要更详细地检查你的源代码或寻求其他开发者的帮助。在提问时，提供足够的代码片段和错误信息将有助于他人更快地诊断问题。

            以上为生成回答，仅供参考～

            我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @yuan
              最后由 编辑

              @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

              [imu_an-1] [INFO] [1722931605.611123480] [imu_an]: Waiting for IMU data...
              [imu_an-1] [ERROR] [1722931605.611210670] [imu_an]: Failed to load imu_topic
              [imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612426206] [imu_an]: Failed to load imu_name
              [imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612452157] [imu_an]: Failed to load data_save_path
              [imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612457508] [imu_an]: Failed to load max_time_min
              [imu_an-1] [ERROR] [1722931605.612460949] [imu_an]: Failed to load max_cluster
              [imu_an-1] terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
              [imu_an-1] what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428

              看起来像是参数没有传递到代码里，代码是怎么写的，贴一下，另外检查下launch写的对不对

              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              Y 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • Y
                yuan @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼
                代码是这样的

                ain( int argc, char** argv )
{
    rclcpp::init( argc, argv);
    //rclcpp::Node n( "~" );
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("n");
    //rclcpp::Logger( ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug );
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Waiting for IMU data...");
    std::string IMU_TOPIC;
    std::string IMU_NAME;
    int max_cluster;

    IMU_TOPIC      = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_topic");
    IMU_NAME       = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_name");
    data_save_path = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "data_save_path");
    max_time_min   = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
    max_cluster    = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

    // rclcpp::Subscription sub_imu = n->create_subscription( IMU_TOPIC, //
    //                                        20000000,
    //                                        imu_callback,
    //                                        ros::TransportHints( ).tcpNoDelay( ) );
    //    rclcpp::Publisher pub = n.advertise< geometry_msgs::Vector3Stamped >( ALLAN_TOPIC,
    //    2000 );
    auto sub_imu = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>(
    IMU_TOPIC, 10, imu_callback);


    auto gyr_x = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr x", max_cluster);
    auto gyr_y = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr y", max_cluster);
    auto gyr_z = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr z", max_cluster);
    auto acc_x = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc x", max_cluster);
    auto acc_y = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc y", max_cluster);
    auto acc_z = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc z", max_cluster);
    std::cout << "wait for imu data." << std::endl;
    rclcpp::WallRate loop( 100 );

    //    ros::spin( );
    while ( !end )
    {
        loop.sleep( );
        rclcpp::spin_some(node);
        //rclcpp::spin(n);

    }

    ///
    gyr_x->calc( );
    std::vector< double > gyro_v_x  = gyr_x->getVariance( );
    std::vector< double > gyro_d_x  = gyr_x->getDeviation( );
    std::vector< double > gyro_ts_x = gyr_x->getTimes( );

    gyr_y->calc( );

                然后就是我运行ros2 run imu_utils imu_an也报错，看起来像是没有imu_an这个节点，我是看了你那个教程也是多了一个a.out文件

                小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • Y
                  yuan @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼
                  报错是这样的

                  ysh@ysh:~/ros2_ws$ ros2 run imu_utils imu_an 
[INFO] [1722935421.840191342] [n]: Waiting for IMU data...
[ERROR] [1722935421.840539049] [n]: Failed to load imu_topic
[ERROR] [1722935421.841680445] [n]: Failed to load imu_name
[ERROR] [1722935421.841792184] [n]: Failed to load data_save_path
[ERROR] [1722935421.841890937] [n]: Failed to load max_time_min
[ERROR] [1722935421.841986597] [n]: Failed to load max_cluster
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
  what():  could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
                  小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @yuan
                    最后由 编辑

                    @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

                    IMU_TOPIC = ros_utils::readParamstd::string(*node, "imu_topic");
                    IMU_NAME = ros_utils::readParamstd::string(*node, "imu_name");
                    data_save_path = ros_utils::readParamstd::string(*node, "data_save_path");
                    max_time_min = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
                    max_cluster = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

                    应该是这里报错，都没获取到参数

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @yuan
                      最后由 编辑

                      @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

                      terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
                      what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428

                      不过看这个错误是没有 rclcpp_init()

                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @yuan
                        最后由 编辑

                        @yuan 用gdb，debug下，看看挂在了哪一行

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        Y 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • Y
                          yuan @小鱼
                          最后由 编辑

                          此回复已被删除！
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                          • Y
                            yuan @小鱼
                            最后由 编辑

                            此回复已被删除！
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                            • Y
                              yuan @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 ```
                              Starting program: /home/ysh/ros2_ws/install/imu_utils/lib/imu_utils/imu_an --ros-args --params-file /home/ysh/ros2_ws/src/param.yaml
                              [Thread debugging using libthread_db enabled]
                              Using host libthread_db library "/lib/x86_64-linux-gnu/libthread_db.so.1".
                              [New Thread 0x7ffff4dff640 (LWP 126145)]
                              [New Thread 0x7ffff45fe640 (LWP 126146)]
                              [New Thread 0x7ffff3dfd640 (LWP 126147)]
                              [New Thread 0x7ffff35fc640 (LWP 126148)]
                              [New Thread 0x7ffff2dfb640 (LWP 126149)]
                              [New Thread 0x7ffff25fa640 (LWP 126150)]
                              [New Thread 0x7ffff1df9640 (LWP 126151)]
                              [New Thread 0x7ffff15f8640 (LWP 126152)]
                              [New Thread 0x7ffff0df7640 (LWP 126153)]
                              [INFO] [1722937129.258907543] [n]: Waiting for IMU data...
                              [ERROR] [1722937129.259067701] [n]: Failed to load imu_topic
                              [ERROR] [1722937129.259904065] [n]: Failed to load imu_name
                              [ERROR] [1722937129.259961287] [n]: Failed to load data_save_path
                              [ERROR] [1722937129.260008229] [n]: Failed to load max_time_min
                              [ERROR] [1722937129.260054711] [n]: Failed to load max_cluster
                              terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
                              what(): could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
                              [Thread 0x7ffff4dff640 (LWP 126145) exited]

                              Thread 1 "imu_an" received signal SIGABRT, Aborted.
                              __pthread_kill_implementation (no_tid=0, signo=6, threadid=140737322031168) at ./nptl/pthread_kill.c:44
                              44 ./nptl/pthread_kill.c: 没有那个文件或目录.

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @yuan
                                最后由 编辑

                                @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

                                ros_utils::readParamstd::string

                                这个函数怎么写的

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                Y 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • Y
                                  yuan @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  此回复已被删除！
                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • Y
                                    yuan @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼

                                    template< typename T >
T
readParam( rclcpp::Node& n, std::string name )
{
    T ans;
    if ( n.get_parameter( name, ans ) )
    {
        RCLCPP_INFO_STREAM(n.get_logger(), "Loaded " << name << ": " << ans );
    }
    else
    {
        RCLCPP_ERROR_STREAM(n.get_logger(), "Failed to load " << name );
        rclcpp::shutdown();
    }
    return ans;
}
                                    小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @yuan
                                      最后由 编辑

                                      @yuan 在 使用imu_utils标定，拥有了db3文件了，使用ros2 launch启动编译好的imu_an节点报错，启动不了 中说：

                                      rclcpp::shutdown();

                                      这里这里，你给shutdown() 干啥！！！！！

                                      删掉！！！！！

                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      Y 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • Y
                                        yuan @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 没有呀，现在是这个样子的

                                        int
main( int argc, char** argv )
{
    rclcpp::init( argc, argv);
    //rclcpp::Node n( "~" );
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("n");
    //rclcpp::Logger( ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug );
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Waiting for IMU data...");
    std::string IMU_TOPIC;
    std::string IMU_NAME;
    int max_cluster;


    IMU_TOPIC      = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_topic");
    IMU_NAME       = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "imu_name");
    data_save_path = ros_utils::readParam<std::string>(*node, "data_save_path");
    max_time_min   = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_time_min");
    max_cluster    = ros_utils::readParam<int>(*node, "max_cluster");

    // rclcpp::Subscription sub_imu = n->create_subscription( IMU_TOPIC, //
    //                                        20000000,
    //                                        imu_callback,
    //                                        ros::TransportHints( ).tcpNoDelay( ) );
    //    rclcpp::Publisher pub = n.advertise< geometry_msgs::Vector3Stamped >( ALLAN_TOPIC,
    //    2000 );
    auto sub_imu = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>(
    IMU_TOPIC, 10, imu_callback);


    auto gyr_x = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr x", max_cluster);
    auto gyr_y = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr y", max_cluster);
    auto gyr_z = std::make_shared<imu::AllanGyr>("gyr z", max_cluster);
    auto acc_x = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc x", max_cluster);
    auto acc_y = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc y", max_cluster);
    auto acc_z = std::make_shared<imu::AllanAcc>("acc z", max_cluster);
    std::cout << "wait for imu data." << std::endl;
    rclcpp::WallRate loop( 100 );

    //    ros::spin( );
    while ( !end )
    {
        loop.sleep( );
        rclcpp::spin_some(node);
        //rclcpp::spin(n);

    }
                                        Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • Y
                                          yuan @yuan
                                          最后由 编辑

                                          @yuan
                                          你的意思是read文件里面吗

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • Y
                                            yuan @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼
                                            删掉重新编译还是一样的鱼哥

                                            ysh@ysh:~/ros2_ws$ ros2 run imu_utils imu_an
[INFO] [1723018093.544028406] [n]: Waiting for IMU data...
[ERROR] [1723018093.544215273] [n]: Failed to load imu_topic
[ERROR] [1723018093.544802558] [n]: Failed to load imu_name
[ERROR] [1723018093.544864169] [n]: Failed to load data_save_path
[ERROR] [1723018093.544946202] [n]: Failed to load max_time_min
[ERROR] [1723018093.544995910] [n]: Failed to load max_cluster
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLError'
  what():  could not create subscription: rcl node's context is invalid, at ./src/rcl/node.c:428
[ros2run]: Aborted
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