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FishBotV1.0运动控制板架构功能讨论
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本帖旨在针对V1.0的运动控制板功能及架构进行讨论，以确定采用的元器件及驱动如何编写。
运动控制板核心功能：负责驱动电机（含编码器）、IMU传感器。
目前可以确定的有：
- 采用ESP32系列芯片作为主控芯片，具体型号需根据需求确认
- 同时支持网络和UART两种通讯方式（后续考虑增加网口）
目前需要再次评估的是：
- IMU型号选择
IMU选择可以输出三轴角度（代表：维特IMU）的还是选择只能输出三轴加速度和三轴角度度的（代表：MPU6050）
MPU6050的优点是价格更便宜（两者差价近20元），缺点是需要我们进行滤波和姿态估计。
- 电机型号选择
电机的减速比及型号（减速比越大是否代表精度越高？）目前在淘宝有34元/个的电机，驱动电压为12V。
目前小鱼选购的驱动轮为6.5mm轮胎直径、77转/分，相当于速度为0.2m/s左右。
- 编码器数据计算
电机编码器速度计算和里程计计算在上位机完成还是在运动控制板完成？
目前在已知几家公司看到的做法是，运控板上传左右轮走过的距离或编码器圈数即可。
欢迎各位小伙伴留言讨论，FishBot为一款开源的机器人，希望它由社区一起创作出来。
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@小鱼 mpu6050带有互补滤波，可以输出角度，效果好像并不比kalman差。
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@小鱼 电机减速比越大不代表精度越高，只是输出扭矩更大。至于电机选型，啧啧啧，我不会
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@iZhang 是的，但是其实现依赖的是官方提供的库，该库在ESP32上不好移植，且很消耗ESP32算力，所以如果可以将该算法在上位机实现是最好的。
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@iZhang 在 FishBotV1.0运动控制板架构功能讨论 中说：
@小鱼 电机减速比越大不代表精度越高，只是输出扭矩更大。至于电机选型，啧啧啧，我不会
考虑这一点是，减速比大，轮子转一圈对应编码器收到的脉冲数会增加，从这点出发是否会增加精度。
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@小鱼 如果开发esp32是基于arduino框架的话，我感觉应该有人把6050的互补滤波或者kalman滤波移植到了arduino生态上了，可以找找资源。算力应该不是问题吧，esp32主频很高啊。
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@iZhang 在 FishBotV1.0运动控制板架构功能讨论 中说：
@小鱼 如果开发esp32是基于arduino框架的话，我感觉应该有人把6050的互补滤波或者kalman滤波移植到了arduino生态上了，可以找找资源。算力应该不是问题吧，esp32主频很高啊。
之前V0.1用的ESP-IDF框架做的，因为要走网络且较高帧率，网络协议栈这块比较消耗芯片算力，Arduion可以尝试一下看看。
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@小鱼 我感觉精度跟减速比还是关系不大...应该关注一下你希望fishbot的负载多大，然后选个合适的减速比。要知道，减速比过大的话，动态性能是降低的。这也是为什么很多做机器人的，在自己做电机，做大扭矩电机，而不通过减速比来简单增加扭矩。
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@iZhang
感谢提醒，确实没有考虑到动态性能问题，目前的负载并不高。 -
最近也想做个小车，感觉和鱼总的想法差不多，通过WIFI传输雷达和IMU的数据给电脑的虚拟机，主要想省个树莓派。不知道能不能成功。目前LD06的数据有了，小车的板子昨天刚发出去打样，不知道硬件有没有问题。不过后面还有很长路要走，没学过ROS，还在一点点摸索，感觉看我们公司那些搞ROS挺难的
