如何将第三方库封装成ros2包并提供给其他包用

naoketeng

最近需要对几个节点用gperftools分析性能，网上没有找到gperftools_ros包，只能手动编译，然后用target_link_libraries指定库。
部署的平台也有amd64和arm64之分，经常倒腾来倒腾去。
就想着自己封装成ros2通用包，其他包需要时，改一下依赖就行

ros2_gperftools目录结构

.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── gperftools
│       ├── heap-checker.h
│       ├── heap-profiler.h
│       ├── malloc_extension_c.h
│       ├── malloc_extension.h
│       ├── malloc_hook_c.h
│       ├── malloc_hook.h
│       ├── nallocx.h
│       ├── profiler.h
│       ├── stacktrace.h
│       └── tcmalloc.h.in
├── libamd64
│   ├── libprofiler.so -> libprofiler.so.5.11.5
│   ├── libprofiler.so.5.11.5
│   ├── libtcmalloc.so -> libtcmalloc.so.9.16.5
│   └── libtcmalloc.so.9.16.5
├── libarm
└── package.xml

4 directories, 16 files

下面是我写的CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(ros2_gperftools)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# 检测CMake是否设置为交叉编译
if(${CMAKE_CROSSCOMPILING})
  message(STATUS "The system is aarch64.")
  set(LIB_PATH libarm)
else()
  message(STATUS "The system is amd64.")
  set(LIB_PATH libamd64)
endif()


# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)

add_library(profiler SHARED IMPORTED)
set_target_properties(profiler PROPERTIES IMPORTED_LOCATION ${LIB_PATH}/libprofiler.so)

install(DIRECTORY include/
	DESTINATION include
)

install(TARGETS profiler
	LIBRARY DESTINATION lib
)

ament_export_include_directories(include)
ament_export_targets(profiler HAS_LIBRARY_TARGET)
ament_package()

编译一直报错，看着感觉也没写错哇，目标也指定了

Starting >>> ros2_gperftools
--- stderr: ros2_gperftools                         
CMake Error at CMakeLists.txt:28 (install):
  install TARGETS given target "profiler" which does not exist.


gmake: *** [Makefile:226：cmake_check_build_system] 错误 1
---
Failed   <<< ros2_gperftools [0.19s, exited with code 2]
                                
Summary: 0 packages finished [0.40s]
  1 package failed: ros2_gperftools
  1 package had stderr output: ros2_gperftools

机器人小伊

你遇到的错误是因为在 CMake 配置文件中，你试图安装一个名为 profiler 的目标，但是这个目标并没有在 CMake 文件中被正确定义或找到。在你的情况中，你通过 add_library 声明了一个 IMPORTED 的库，但可能在某些情况下，LIB_PATH 变量没有正确设置或者路径解析不正确。

首先，确保 LIB_PATH 变量正确地指向了包含 .so 文件的目录。由于你的 CMakeLists.txt 文件中没有直接检查或验证 LIB_PATH 的值，这可能是一个问题。其次，你应该在尝试安装库之前确保 profiler 目标已经正确设置。

以下是一些修改建议：

确保 LIB_PATH 正确设置：你可以添加一些打印语句来检查 LIB_PATH 的值。
使用条件来检查 LIB_PATH 下的文件是否存在：这可以帮助避免在文件不存在时尝试设置目标。
确保安装命令在目标设置之后：安装命令应该在目标 profiler 被正确定义之后执行。

这里是一个修改后的 CMakeLists.txt 示例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(ros2_gperftools)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# 检测系统架构并设置库路径
if(DEFINED ENV{ROS_ARCHITECTURE} AND ENV{ROS_ARCHITECTURE} STREQUAL "aarch64")
  message(STATUS "The system is aarch64.")
  set(LIB_PATH libarm)
elseif(DEFINED ENV{ROS_ARCHITECTURE} AND ENV{ROS_ARCHITECTURE} STREQUAL "amd64")
  message(STATUS "The system is amd64.")
  set(LIB_PATH libamd64)
else()
  message(FATAL_ERROR "Unsupported architecture")
endif()

# 检查库文件是否存在
if(NOT EXISTS ${LIB_PATH}/libprofiler.so)
  message(FATAL_ERROR "libprofiler.so not found in ${LIB_PATH}")
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)

# 导入库
add_library(profiler SHARED IMPORTED)
set_target_properties(profiler PROPERTIES IMPORTED_LOCATION ${LIB_PATH}/libprofiler.so)

# 安装头文件和库
install(DIRECTORY include/
        DESTINATION include
)

install(TARGETS profiler
        LIBRARY DESTINATION lib
)

ament_export_include_directories(include)
ament_export_targets(profiler HAS_LIBRARY_TARGET)
ament_package()

注意几个改动：

使用 ENV{ROS_ARCHITECTURE} 来检查环境变量中的架构，这是 ROS 2 中常用的方式。
添加了检查 libprofiler.so 文件是否存在的逻辑。
确保 install(TARGETS ...) 在 add_library 之后。

这些修改应该能帮助你解决编译问题。如果问题仍然存在，请检查 LIB_PATH 变量的值是否确实指向了正确的目录，并且 .so 文件确实存在于该目录中。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@naoketeng 看看build下有没有生成：profiler

naoketeng

此回复已被删除！

naoketeng

用折中方案解决了
既然so无法导出，就干脆只导出头文件
以下是修改完的cmake

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(ros2_gperftools)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# 检测CMake是否设置为交叉编译
if(${CMAKE_CROSSCOMPILING})
  message(STATUS "The system is aarch64.")
  set(LIB_PATH libarm)
else()
  message(STATUS "The system is amd64.")
  set(LIB_PATH libamd64)
endif()


# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)

install(DIRECTORY include/
	DESTINATION include
)

install(DIRECTORY ${LIB_PATH}/
	DESTINATION lib
)

ament_export_include_directories(include)
ament_package()

其他包需要依赖ros2_gperftools时
xml

<depend>ros2_gperftools</depend>

CMakeLists.txt

find_package(ros2_gperftools REQUIRED)

target_link_libraries( ${PROJECT_NAME} PUBLIC
	${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib/libprofiler.so
)

ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME} PUBLIC
	ros2_gperftools
)

Elysia

@naoketeng 写个pkg-config把，然后用cmake的pkg-config模块去找

Elysia

@naoketeng 另一个办法就是直接把https://github.com/gperftools/gperftools打包成deb。我看这个项目用的autotools，打包deb应该比较方便。