想了解一下大家ROS2开机自启动使用的什么方式
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项目机器人开机程序肯定要自动运行,那么上电后一定要jetson上的ROS2系统自己启动运行,但是看教程没有具体说这个,网上的方法种类非常多,有没有简洁可靠的办法来分享一下?
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对于ROS2系统在Jetson上实现开机自启动,确实有多种方法可以实现,但为了确保简洁可靠,以下是一种常用的方法,它主要依赖于systemd服务来管理ROS2节点的启动。
方法概述
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编写ROS2启动脚本:
- 首先,你需要创建一个脚本来启动ROS2节点。这个脚本将负责设置必要的环境变量,并启动ROS2的launch文件或节点。
- 例如,创建一个名为
ros2_startup.sh
的脚本,内容可能包括设置ROS2环境变量、运行ros2 launch
命令来启动一个或多个节点。
#!/bin/bash export ROS_LOG_DIR=/path/to/log source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash source /path/to/your/workspace/install/setup.bash ros2 launch /path/to/your/launch/file.launch.py
- 赋予该脚本执行权限:
sudo chmod +x ros2_startup.sh
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创建systemd服务文件:
- 接下来,在
/etc/systemd/system/
目录下创建一个systemd服务文件,例如ros2_launch.service
。 - 编辑该服务文件,指定服务描述、执行用户、执行命令等信息。确保在
ExecStart
字段中调用你创建的启动脚本。
[Unit] Description=ROS2 Launch Service After=network.target [Service] Type=simple User=<your-username> ExecStart=/bin/bash -c "source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash && source /path/to/your/workspace/install/setup.bash && /path/to/ros2_startup.sh" WorkingDirectory=/path/to/your/workspace [Install] WantedBy=multi-user.target
- 请将
<ros2-distro>
替换为你的ROS2发行版名称(如galactic、humble等),<your-username>
替换为你的系统用户名,/path/to/
部分替换为实际的路径。
- 接下来,在
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启用并启动服务:
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使用
systemctl
命令重新加载systemd配置,使新的服务文件生效。sudo systemctl daemon-reload
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启用服务,以便在系统启动时自动启动。
sudo systemctl enable ros2_launch.service
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手动启动服务以测试配置是否正确。
sudo systemctl start ros2_launch.service
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使用以下命令检查服务状态。
sudo systemctl status ros2_launch.service
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注意事项
- 确保ROS2环境变量(如
ROS_HOME
、ROS_DOMAIN_ID
等)在脚本中正确设置,以符合你的项目需求。 - 如果你的ROS2节点依赖于特定的硬件设备或网络配置,请确保这些依赖项在系统启动并运行ROS2节点之前已经就绪。
- 考虑到安全性和性能,尽量使用非root用户来运行ROS2服务。
通过以上步骤,你可以实现ROS2节点在Jetson设备上的开机自启动,从而确保项目机器人在上电后能够自动运行ROS2系统。这种方法简洁且可靠,适用于大多数基于Linux的嵌入式和桌面系统。
以上为生成回答,仅供参考~
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@xjtucuizer 我们的方案和GPT给的差不多,就是写一个service来设置开机自启动。systemd自带的服务功能已经很好用了