esp IMU代码问题

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我在学习Arduinod时候直接复制小鱼的传感器代码，但是出现了问题

/* Get all possible data from MPU6050
 * Accelerometer values are given as multiple of the gravity [1g = 9.81 m/s²]
 * Gyro values are given in deg/s
 * Angles are given in degrees
 * Note that X and Y are tilt angles and not pitch/roll.
 *
 * License: MIT
 */

#include"IMU.h"

MPU6050 mpu(Wire); // 初始化MPU6050对象

IMU imu(mpu);      // 初始化IMU对象

imu_t imu_data;
unsigned long timer = 0;


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  imu.begin(18, 19); // 初始化IMU,使用18，19引脚
}

void loop() {
  imu.update();
  if ((millis() - timer) > 100)
  {
    imu.getImuData(imu_data); // 获取IMU数据结构体
    Serial.printf("imu:\teuler(%f,%f,%f)\n",
                  imu_data.angle_euler.x, imu_data.angle_euler.y, imu_data.angle_euler.z);
    Serial.printf("imu:\torientation(%f,%f,%f,%f)\n",
                  imu_data.orientation.w, imu_data.orientation.x, imu_data.orientation.y, imu_data.orientation.z);
    timer = millis();
  }

}

问题如下

/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x14): undefined reference to `IMU::begin(int, int)'
/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal._Z4loopv+0x10): undefined reference to `IMU::update()'
/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal._Z4loopv+0x14): undefined reference to `IMU::getImuData(imu_t&)'
/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o:(.literal.startup._GLOBAL__sub_I_mpu+0x8): undefined reference to `IMU::IMU(MPU6050&)'
/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o: in function `setup()':
/home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:22: undefined reference to `IMU::begin(int, int)'
/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o: in function `loop()':
/home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:26: undefined reference to `IMU::update()'
/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:29: undefined reference to `IMU::getImuData(imu_t&)'
/home/yayuan/.platformio/packages/toolchain-xtensa-esp32/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: .pio/build/featheresp32/src/main.cpp.o: in function `_GLOBAL__sub_I_mpu':
/home/yayuan/文档/PlatformIO/Projects/learnesp/src/main.cpp:14: undefined reference to `IMU::IMU(MPU6050&)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
*** [.pio/build/featheresp32/firmware.elf] Error 1

请问这可能是什么原因导致的呢

机器人小伊

您遇到的编译错误主要是由于链接器无法找到 IMU 类中定义的成员函数（如 begin(), update(), getImuData() 等）的实现。这通常意味着以下几个可能的原因：

IMU类定义不完整或未包含：
确保您已经正确定义了 IMU 类，并且该类的定义（包括其成员函数）已经被编译器包含在内。如果 IMU 类是在一个单独的 .cpp 或 .h 文件中定义的，您需要确保这个文件已经被您的项目包含（通过 #include 指令）。
头文件和源文件不匹配：
检查 IMU.h 头文件是否声明了所有您尝试在 main.cpp 中使用的成员函数。同时，确保相应的 .cpp 文件（如果有的话）包含了这些函数的实现。
编译路径问题：
如果您使用的是像 PlatformIO 这样的 IDE 或构建系统，确保所有相关的文件都被正确地添加到了项目中，并且编译器的包含路径（include path）设置正确。
链接器问题：
有时，如果 IMU 类的实现被放在了一个单独的源文件中，但该文件没有被编译器正确地链接到最终的程序中，也会出现这种错误。确保所有 .cpp 文件都被包含在编译列表中。
错误的库或版本：
如果 IMU 类是一个库的一部分，确保您已经正确地安装了这个库，并且使用的是正确的版本。同时，检查库的文档以确认是否有特定的初始化或配置步骤需要遵循。
> 错误：
在您的代码中，if ((millis() - timer) > 100) 这一行使用了 HTML 实体 > 而不是 C++ 的 >。这会导致编译错误，但您看到的链接器错误表明这可能不是唯一的问题。不过，您应该将其更正为 if ((millis() - timer) > 100)。

为了解决这个问题，您可以尝试以下步骤：

检查 IMU.h 和任何相关的 .cpp 文件，确保所有成员函数都已正确声明和实现。
确保所有相关文件都已正确添加到您的项目中。
检查 PlatformIO 的项目设置，确保所有文件和库都已正确配置。
清除并重新构建项目，以确保所有更改都已生效。
如果 IMU 类是第三方库的一部分，请检查该库的文档和示例代码，以了解如何正确使用它。

希望这些步骤能帮助您解决问题！如果问题仍然存在，您可能需要提供更多的代码和配置信息来进一步诊断问题。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@490439406 仔细看文档，不要漏了，你这个错误显然是把库文件漏了